本發(fā)明提供了一種適應(yīng)各種路段的機器人，包括車架和安裝在車架上的可變輪機構(gòu)，所述可變輪機構(gòu)包括變形輪，所述變形輪包括多個拼接成所述變形輪輪輞的弧形輪板，每個所述輪板的內(nèi)側(cè)面上均固定有兩個短連桿，所述變形輪的內(nèi)壁上連接有位于所述變形輪中間位置的左支撐板和與所述左支撐板平行且相錯設(shè)置的右支撐板，所述左支撐板和所述右支撐板上設(shè)置有輪徑調(diào)節(jié)裝置。本發(fā)明機動靈活，有利于提高行走機器人的越障性能，增強工作穩(wěn)定性，適應(yīng)臺階、樓梯和陡坡等多種復(fù)雜地形路段。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及行走機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種適應(yīng)各種路段的機器人。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，機器人逐漸被應(yīng)用在各個領(lǐng)域。例如將工程機器人應(yīng)用在災(zāi)難搜救、巡邏偵察、戰(zhàn)場救護和后勤保障的等工作上，能夠發(fā)揮巨大的作用。目前市場上，工程機器人的行走機構(gòu)多采用輪式或履帶式。履帶式行走機構(gòu)越障能力強，但履帶式行走機構(gòu)存在體型笨重、行走速率慢、不易轉(zhuǎn)彎、機動性差等缺陷。另一種為輪式行走機構(gòu)，一般主要由四個行走輪構(gòu)成，具有質(zhì)量輕、速度快、機動靈活的特點，但面對臺階、樓梯、溝壑和陡坡等復(fù)雜地形時，其越障性能差、穩(wěn)定性差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種適應(yīng)各種路段的機器人，機動靈活，提高越障性能，適應(yīng)臺階、樓梯或其他復(fù)雜地形路段。

本發(fā)明提供一種適應(yīng)各種路段的機器人，包括車架和安裝在車架上的可變輪機構(gòu)，所述可變輪機構(gòu)包括變形輪，所述變形輪包括多個拼接成所述變形輪輪輞的弧形輪板，每個所述輪板的內(nèi)側(cè)面上均固定有兩個短連桿，所述變形輪的內(nèi)壁上連接有位于所述變形輪中間位置的左支撐板和與所述左支撐板平行且相錯設(shè)置的右支撐板，所述左支撐板和所述右支撐板上設(shè)置有輪徑調(diào)節(jié)裝置。

進一步地，所述左支撐板上設(shè)有與所述弧形輪板數(shù)量相同的第一凸板，所述右支撐板上設(shè)有與所述第一凸板數(shù)量相同且相錯設(shè)置的第二凸板，所述第一凸板靠近所述右支撐板的表面上設(shè)有第一滑軌，所述第二凸板靠近所述左支撐板的表面上設(shè)有第二滑軌。

進一步地，所述輪徑調(diào)節(jié)裝置包括與所述短連桿鉸接連接的第一滑塊和第二滑塊，所述第一滑塊與所述第一滑軌滑動連接，所述第二滑塊與所述第二滑軌滑動連接，所述第一滑塊和所述第二滑塊遠離所述短連桿的一端分別連接往復(fù)驅(qū)動裝置的移動端。

進一步地，所述輪徑調(diào)節(jié)裝置還包括有位于所述左支撐板遠離所述右支撐板的一側(cè)且通過第一弧形連桿與所述第二滑塊連接的左壓板，和位于所述右支撐板遠離所述左支撐板的一側(cè)且通過第二弧形連桿與所述第一滑塊連接的右壓板。

進一步地，所述第一弧形連桿的兩端分別與所述左壓板和所述第二滑塊鉸接連接，所述第二弧形連桿的兩端分別與所述右壓板和所述第一滑塊鉸接連接。

進一步地，所述車架上安裝有多個機箱、控制器和與所述控制器電性連接的電源，所述車架兩端分別安裝有與所述控制器電性連接的探頭，所述機箱內(nèi)設(shè)有差速器和與所述電源電性連接的電機，所述差速器兩端通過傳動軸連接有可變輪機構(gòu)。

進一步地，所述電機與所述傳動軸通過皮帶傳動。

進一步地，所述傳動軸貫穿所述右支撐板和所述左支撐板，所述傳動軸內(nèi)部中空且設(shè)有第一電動推桿，所述第一電動推桿的伸縮端連接有位于所述傳動軸內(nèi)部的第一光軸，所述第一光軸遠離所述第一電動推桿的一端與所述左壓板固定連接。

進一步地，所述右壓板遠離所述右支撐板的一側(cè)設(shè)有連接板，所述連接板靠近所述右壓板表面安裝有與所述右壓板轉(zhuǎn)動連接的套管，所述套管位于所述傳動軸外部且與所述傳動軸同軸設(shè)置，所述連接板遠離所述套管的一端上固定有第二光軸，所述第二光軸遠離所述連接板的一端與位于所述機箱內(nèi)的第二電動推桿的伸縮桿連接。

進一步地，位于所述電機的輸出輪下方的所述傳動軸外壁上固定套接有齒輪，所述齒輪與所述輸出輪通過所述皮帶傳動，所述皮帶的內(nèi)側(cè)面設(shè)有與所述輸出輪或所述齒輪嚙合的齒牙。