本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于人工智能的AGV自適應(yīng)轉(zhuǎn)彎避障方法、裝置及設(shè)備。該方法根據(jù)色帶的邊緣輪廓信息確認(rèn)AGV需要轉(zhuǎn)彎時，由AGV轉(zhuǎn)彎前后的色帶的邊緣直線之間的距離判斷AGV的轉(zhuǎn)彎類型，根據(jù)AGV的轉(zhuǎn)彎類型得到AGV轉(zhuǎn)彎時的初始轉(zhuǎn)彎速度，通過轉(zhuǎn)彎過程中檢測的障礙物連通域?qū)Τ跏妓俣冗M(jìn)行調(diào)整以得到最佳轉(zhuǎn)彎速度，進(jìn)而利用最佳轉(zhuǎn)彎速度完成AGV轉(zhuǎn)彎。在AGV轉(zhuǎn)彎的過程中，根據(jù)檢測到障礙物大小對AGV的轉(zhuǎn)彎速度進(jìn)行實時調(diào)整，以保證AGV不撞到障礙物的情況下能夠以最佳轉(zhuǎn)彎速度進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，同時避免了轉(zhuǎn)彎的不連續(xù)、卡頓和停滯等情況，使得AGV正常工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于人工智能的AGV自適應(yīng)轉(zhuǎn)彎避障方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

自動導(dǎo)引運輸車，簡稱AGV，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，并具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車。AGV是一種以電池為動力，裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無人駕駛車輛，其主要功能為能在計算機監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并停靠到指定地點，完成一系列作業(yè)功能。

AGV小車能自動運行，需要有導(dǎo)引裝置。常用的導(dǎo)引方式分為兩大類：車外預(yù)定路徑和非預(yù)定路徑方式。其中，車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過檢測出信息媒介物的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、色帶導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引等；非預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指AGV小車在運行時沒有固定的路徑，常用的是激光導(dǎo)引方式，可以嘗試掌握運行中所處的位置，并自主地決定行駛路徑的導(dǎo)引方式。

發(fā)明人在實踐中，發(fā)現(xiàn)上述現(xiàn)有技術(shù)存在以下缺陷：現(xiàn)有技術(shù)中通常在轉(zhuǎn)彎路段之前的導(dǎo)引媒介上設(shè)置轉(zhuǎn)彎提醒點，以提醒車輛前方存在轉(zhuǎn)彎路段，需減速至速度為零之后再變換前進(jìn)方向。但該轉(zhuǎn)彎方法不僅增加車輛的運行時長，而且在AGV在進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時，由于障礙物的影響會導(dǎo)致其無法繼續(xù)工作。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于人工智能的AGV自適應(yīng)轉(zhuǎn)彎避障方法、裝置及設(shè)備，所采用的技術(shù)方案具體如下：

第一方面，本發(fā)明一個實施例提供了一種基于人工智能的AGV自適應(yīng)轉(zhuǎn)彎避障方法，該方法包括：

采集地面圖像，所述地面圖像包括AGV的導(dǎo)引媒介；對所述地面圖像進(jìn)行語義分割得到導(dǎo)引媒介圖像和導(dǎo)引媒介的邊緣輪廓信息；

基于所述邊緣輪廓信息確認(rèn)所述AGV需要轉(zhuǎn)彎時，檢測轉(zhuǎn)彎前后所述導(dǎo)引媒介的邊緣直線獲取轉(zhuǎn)彎前的第一邊緣直線和轉(zhuǎn)彎后的第二邊緣直線，所述第一邊緣直線和所述第二邊緣直線為位于轉(zhuǎn)彎前后所述導(dǎo)引媒介內(nèi)側(cè)的邊緣直線；根據(jù)所述第一邊緣直線和第二邊緣直線之間的距離判斷所述AGV的轉(zhuǎn)彎類型；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)彎類型得到所述AGV轉(zhuǎn)彎時的初始轉(zhuǎn)彎速度；在轉(zhuǎn)彎的過程中遇到障礙物時，連接障礙物連通域內(nèi)距離轉(zhuǎn)彎提醒點最近的第一像素點和所述轉(zhuǎn)彎提醒點得到第一直線，獲取所述第一直線與轉(zhuǎn)彎后所述導(dǎo)引媒介的第一交點，根據(jù)所述第一交點的位置獲取最大轉(zhuǎn)彎半徑和轉(zhuǎn)彎點，進(jìn)而基于所述轉(zhuǎn)彎點，將所述初始轉(zhuǎn)彎速度調(diào)整為所述最大轉(zhuǎn)彎半徑對應(yīng)的最大轉(zhuǎn)彎速度，利用所述最大轉(zhuǎn)彎速度完成所述AGV轉(zhuǎn)彎。

進(jìn)一步地，獲得所述最大轉(zhuǎn)彎速度之后，還包括：

在所述AGV到達(dá)所述轉(zhuǎn)彎點的過程中，當(dāng)檢測到被遮擋障礙物時，獲取轉(zhuǎn)彎影響范圍內(nèi)被遮擋障礙物連通域內(nèi)距離拐點最近的第二像素點；所述轉(zhuǎn)彎影響范圍是由所述第一交點和所述轉(zhuǎn)彎提醒點形成的范圍；所述拐點是所述第一邊緣直線與所述第二邊緣直線之間的交點；

根據(jù)所述第二像素點獲取最佳轉(zhuǎn)彎半徑和最佳轉(zhuǎn)彎點，進(jìn)而基于所述最佳轉(zhuǎn)彎點，將所述最大轉(zhuǎn)彎速度調(diào)整為所述最佳轉(zhuǎn)彎半徑對應(yīng)的最佳轉(zhuǎn)彎速度。

進(jìn)一步地，所述最大轉(zhuǎn)彎速度的修正方法，包括：