[發明專利]基于人工智能的AGV自適應轉彎避障方法、裝置及設備有效
| 申請號： | 202110810318.6 | 申請日： | 2021-07-19 |
| 公開（公告）號： | CN113268065B | 公開（公告）日： | 2021-09-24 |
| 發明（設計）人： | 林立峰;袁緒龍;郭東進;李栓柱;袁緒彬 | 申請（專利權）人： | 山東華力機電有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G06K9/00 |
| 代理公司： | 鄭州芝麻知識產權代理事務所(普通合伙) 41173 | 代理人： | 張丹丹 |
| 地址： | 272500 *** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 人工智能 agv 自適應 轉彎 方法 裝置 設備 | ||
1.一種基于人工智能的AGV自適應轉彎避障方法，其特征在于，該方法包括：
采集地面圖像，所述地面圖像包括AGV的導引媒介；對所述地面圖像進行語義分割得到導引媒介圖像和導引媒介的邊緣輪廓信息；
基于所述邊緣輪廓信息確認所述AGV需要轉彎時，檢測轉彎前后所述導引媒介的邊緣直線獲取轉彎前的第一邊緣直線和轉彎后的第二邊緣直線，所述第一邊緣直線和所述第二邊緣直線為位于轉彎前后所述導引媒介內側的邊緣直線；根據所述第一邊緣直線和第二邊緣直線之間的距離判斷所述AGV的轉彎類型；
根據所述轉彎類型得到所述AGV轉彎時的初始轉彎速度；在轉彎的過程中遇到障礙物時，連接障礙物連通域內距離轉彎提醒點最近的第一像素點和所述轉彎提醒點得到第一直線，獲取所述第一直線與轉彎后所述導引媒介的第一交點，根據所述第一交點的位置獲取最大轉彎半徑和轉彎點，進而基于所述轉彎點，將所述初始轉彎速度調整為所述最大轉彎半徑對應的最大轉彎速度，利用所述最大轉彎速度完成所述AGV轉彎；所述根據所述轉彎類型得到所述AGV轉彎時的初始轉彎速度的方法，包括：
當所述轉彎類型為直角轉彎時，基于所述轉彎提醒點與拐點之間的長度，并結合所述AGV在所述轉彎提醒點的行駛速度得到速度變化量，進而根據所述速度變化量和所述行駛速度得到所述AGV做勻速圓周運動對應的所述初始轉彎速度；所述拐點是所述第一邊緣直線與所述第二邊緣直線之間的交點。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲得所述最大轉彎速度之后，還包括：
在所述AGV到達所述轉彎點的過程中，當檢測到被遮擋障礙物時，獲取轉彎影響范圍內被遮擋障礙物連通域內距離拐點最近的第二像素點；所述轉彎影響范圍是由所述第一交點和所述轉彎提醒點形成的范圍；根據所述第二像素點獲取最佳轉彎半徑和最佳轉彎點，進而基于所述最佳轉彎點，將所述最大轉彎速度調整為所述最佳轉彎半徑對應的最佳轉彎速度。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述最大轉彎速度的修正方法，包括：
對所述地面圖像進行圖像模糊修正，根據圖像修正前后的模糊度程度修正所述最大轉彎半徑，進而根據修正后的所述最大轉彎半徑得到對應的所述最大轉彎速度。
4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述最佳轉彎速度的修正方法，包括：
對所述地面圖像進行圖像模糊修正，根據圖像修正前后的模糊度程度修正所述最佳轉彎半徑，進而根據修正后的所述最佳轉彎半徑得到對應的所述最佳轉彎速度。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，對所述地面圖像進行圖像模糊修正的優化方法，包括：
確定所述圖像模糊修正的范圍，所述范圍為所述最佳轉彎半徑在所述地面圖像上形成的圓形范圍。
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一邊緣直線和第二邊緣直線之間的距離判斷所述AGV的轉彎類型的方法，包括：
當所述第一邊緣直線與所述第二邊緣直線之間的像素點位置存在重合時，確認所述轉彎類型為直角轉彎；否則為帶有弧度的轉彎。
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一交點獲取最大轉彎半徑的方法，包括：
以所述第一邊緣直線為縱坐標、所述第二邊緣直線為橫坐標、所述第一邊緣直線與所述第二邊緣直線之間的交點為原點建立直角坐標系，將所述第一交點的橫坐標值作為所述最大轉彎半徑；
由所述最大轉彎半徑所形成的圓與所述縱坐標相切的位置作為所述轉彎點。
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