[發(fā)明專利]空箱入庫方法、系統(tǒng)、設備、電子設備及可讀存儲介質有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110517211.2 | 申請日： | 2021-05-12 |
| 公開（公告）號： | CN113213053B | 公開（公告）日： | 2023-02-28 |
| 發(fā)明（設計）人： | 楊穗梅 | 申請（專利權）人： | 深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司 |
| 主分類號： | B65G1/137 | 分類號： | B65G1/137;B65G57/00;B65G47/26 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產(chǎn)權代理有限公司 11205 | 代理人： | 張娜;臧建明 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)街道南昌社區(qū)航城大道*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 空箱 入庫 方法 系統(tǒng) 設備 電子設備 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種空箱入庫方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取空箱集合的集合信息，其中，所述空箱集合中包括至少兩個空箱，所述集合信息中包括所述空箱集合中每一空箱的尺寸信息；
根據(jù)每一空箱的尺寸信息，控制回流設備對所述空箱集合進行回流排序處理，得到排序后的空箱；
控制所述回流設備中的抓取裝置對所述排序后的空箱進行疊放，得到疊放后的空箱集合；
控制倉儲機器人將所述疊放后的空箱集合進行入庫；
所述控制所述回流設備中的抓取裝置對排序后的空箱進行疊放，包括：
若所述排序后的空箱的排序方式為按照所述尺寸信息從大到小排序，則控制所述抓取裝置依次將下一個傳輸來的空箱放入到當前疊放的空箱內部；
若所述排序后的空箱的排序方式為按照所述尺寸信息從小到大排序，則控制所述抓取裝置依次將下一個傳輸來的空箱套裝到當前疊放的空箱；
若所述回流設備還包括卸料機和回流輸送線，所述卸料機包括多層貨架和提升機，所述多層貨架中的每層貨架分別放置一個空箱，所述多層貨架中的每層貨架包括壓力傳感器；所述根據(jù)每一空箱的尺寸信息，控制回流設備對所述空箱集合進行回流排序處理，得到排序后的空箱，包括：
通過每層貨架的所述壓力傳感器采集對應貨架上放置的空箱的重量信息；
根據(jù)所述空箱的重量信息確定所述空箱的尺寸信息；
控制所述提升機依照空箱的尺寸信息從大到小或者從小到大的順序依次從對應的貨架上取出空箱并傳輸?shù)剿龌亓鬏斔途€上。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述回流設備還包括搬運機器人、卸料機和回流輸送線；所述根據(jù)每一空箱的尺寸信息，控制回流設備對所述空箱集合進行回流排序處理，得到排序后的空箱，包括：
控制所述搬運機器人將所述空箱集合中的各空箱運輸至所述卸料機上，其中，所述空箱集合中的各空箱在所述搬運機器人上依據(jù)尺寸信息依次排放；
控制所述卸料機將所述空箱集合中的各空箱推送至所述回流輸送線上，以傳輸給所述抓取裝置。
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬運機器人包括多層存儲貨位，所述多層存儲貨位中的每層存儲貨位分別放置一個空箱，所述空箱集合中的各空箱的尺寸信息與所述多層存儲貨位中各層存儲貨位的高度呈正相關或負相關。
4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述卸料機包括多層貨架，所述多層存儲貨位和所述多層貨架一一對應；所述控制所述搬運機器人將所述空箱集合中的各空箱運輸至所述卸料機上，包括：
控制所述搬運機器人將所述多層存儲貨位中各層存儲貨位的空箱運輸至所述卸料機的對應的貨架上；
所述控制所述卸料機將所述各空箱推送至所述回流輸送線上，以傳輸給所述抓取裝置，包括：
控制所述卸料機依照貨架高度遞增或遞減的順序依次將各層貨架上的空箱推送至所述回流輸送線上。
5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述回流設備還包括卸料機、回流輸送線和緩存區(qū)；所述根據(jù)每一空箱的尺寸信息，控制回流設備對所述空箱集合進行回流排序處理，得到排序后的空箱，包括：
控制所述卸料機將所述各空箱推送至所述回流輸送線上，以將所述空箱集合中的各空箱緩存至所述緩存區(qū)；
根據(jù)每一空箱的尺寸信息，在所述緩存區(qū)上對所述各空箱進行排序，得到排序后的空箱。
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每一空箱的尺寸信息，在所述緩存區(qū)上對所述各空箱進行排序，得到排序后的空箱，包括：
根據(jù)每一空箱的尺寸信息，控制所述抓取裝置對所述各空箱進行排序，得到排序后的空箱。
7.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述回流設備還包括圖像采集裝置；在所述根據(jù)每一空箱的尺寸信息，在所述緩存區(qū)上對所述各空箱進行排序，得到排序后的空箱之前，還包括：
通過所述圖像采集裝置采集所述緩存區(qū)上空箱的圖像信息；
根據(jù)所述空箱的圖像信息確定所述空箱的尺寸信息。
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