本公開提供了一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法包括：接收導航請求；獲取導航地圖對應的拓撲圖指示的各個路段分別對應的路段內開銷值、和相鄰路段之間的跨路段開銷值；其中，所述路段為道路上的每個車道經劃分后得到的；拓撲圖指示的每個路段對應的路段內開銷值為利用基于路段對應的路段內特征確定的第一權重值，對路段的真實長度加權后確定的；相鄰路段之間的跨路段開銷值為利用基于相鄰路段對應的跨路段特征確定的第二權重值，對相鄰路段之間的行駛距離加權后確定的；基于路段內開銷值、跨路段開銷值，確定從起點位置到達終點位置的目標導航路徑。

技術領域

本公開涉及導航技術領域，具體而言，涉及一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，無人駕駛車輛快速發展，其中，無人駕駛車輛是指在沒有人工參與的情況下，能夠感知周圍環境并進行自主駕駛的車輛。在無人駕駛車輛中，導航模塊是其必不可少的一部分，該導航模塊用于根據起點位置和終點位置，確定車輛的行駛路線。

一般的，導航算法可以基于道路對車輛進行導航，比如，導航算法可以指示車輛從第一道路行駛至第二道路、指示車輛左轉等。但是，由于無人駕駛車輛的自動駕駛的特性，使得上述導航算法無法應用于無人駕駛車輛上。故提出一種針對無人駕駛車輛的導航方法尤為重要。

發明內容

有鑒于此，本公開至少提供一種導航方法、裝置、電子設備及存儲介質。

第一方面，本公開提供了一種導航方法，包括：

接收導航請求；所述導航請求指示有導航的起點位置和終點位置；

獲取導航地圖對應的拓撲圖指示的各個路段分別對應的路段內開銷值、和相鄰路段之間的跨路段開銷值；其中，所述路段為道路上的每個車道經劃分后得到的；所述拓撲圖指示的每個路段對應的路段內開銷值為利用基于路段對應的路段內特征確定的第一權重值，對路段的真實長度加權后確定的；所述相鄰路段之間的跨路段開銷值為利用基于相鄰路段對應的跨路段特征確定的第二權重值，對相鄰路段之間的行駛距離加權后確定的；

基于所述路段內開銷值、所述跨路段開銷值，確定從所述起點位置到達所述終點位置的目標導航路徑。

考慮到若直接使用基于行駛距離確定的導航路徑控制車輛行駛至終點位置時，可能會使得車輛在行駛過程中存在不符合先驗行駛規則的情況發生，故這里可以利用確定的先驗行駛規則確定第一權重值和第二權重值；通過利用第一權重值為路段的真實長度進行加權，得到路段內開銷值，以及利用第二權重值為相鄰路段之間的行駛距離加權，得到相鄰路段之間的跨路段開銷值。在利用路段內開銷值、和跨路段開銷值，確定從起點位置到達終點位置的目標導航路徑時，可以使得按照目標行駛路徑行駛至終點位置的行駛過程，符合設置的先驗行駛規則，進而可以提高行駛安全性。

一種可能的實施方式中，在基于所述導航請求確定存在有禁選路段的情況下，在獲取導航地圖對應的拓撲圖指示的各個路段分別對應的路段內開銷值、和相鄰路段之間的跨路段開銷值之后，所述方法還包括：

更新所述拓撲圖指示的所述禁選路段對應的路段內開銷值；其中，更新后的路段內開銷值大于更新前的路段內開銷值；

基于所述禁選路段對應的更新后的所述路段內開銷值，更新包含有所述禁選路段的相鄰路段之間的跨路段開銷值。

上述實施方式中，可以增加禁選路段對應的路段內開銷值，通過更新禁選路段對應的路段內開銷值、和包含有禁選路段的相鄰路段之間的跨路段開銷值，以使得目標導航路徑中不包含禁選路段。由于禁選路段可以為擁堵路段、維修路段等不方便行駛的路段，在目標導航路徑中不包括禁選路段時，可以減少從起點位置行駛到終點位置時的不必要的時間成本，提高了導航的效率。

一種可能的實施方式中，在基于所述導航請求確定存在有必選路段的情況下，所述基于所述路段內開銷值、所述跨路段開銷值，確定從所述起點位置到達所述終點位置的目標導航路徑，包括：