[發明專利]導航方法、裝置、電子設備及存儲介質在審
| 申請號： | 202110413248.0 | 申請日： | 2021-04-16 |
| 公開（公告）號： | CN113048998A | 公開（公告）日： | 2021-06-29 |
| 發明（設計）人： | 陳龍泉 | 申請（專利權）人： | 上海商湯臨港智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889 | 代理人： | 吳迪 |
| 地址： | 200232 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 導航 方法 裝置 電子設備 存儲 介質 | ||
1.一種導航方法，其特征在于，包括：
接收導航請求；所述導航請求指示有導航的起點位置和終點位置；
獲取導航地圖對應的拓撲圖指示的各個路段分別對應的路段內開銷值、和相鄰路段之間的跨路段開銷值；其中，所述路段為道路上的每個車道經劃分后得到的；所述拓撲圖指示的每個路段對應的路段內開銷值為利用基于路段對應的路段內特征確定的第一權重值，對路段的真實長度加權后確定的；所述相鄰路段之間的跨路段開銷值為利用基于相鄰路段對應的跨路段特征確定的第二權重值，對相鄰路段之間的行駛距離加權后確定的；
基于所述路段內開銷值、所述跨路段開銷值，確定從所述起點位置到達所述終點位置的目標導航路徑。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述導航請求確定存在有禁選路段的情況下，在獲取導航地圖對應的拓撲圖指示的各個路段分別對應的路段內開銷值、和相鄰路段之間的跨路段開銷值之后，所述方法還包括：
更新所述拓撲圖指示的所述禁選路段對應的路段內開銷值；其中，更新后的路段內開銷值大于更新前的路段內開銷值；
基于所述禁選路段對應的更新后的所述路段內開銷值，更新包含有所述禁選路段的相鄰路段之間的跨路段開銷值。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在基于所述導航請求確定存在有必選路段的情況下，所述基于所述路段內開銷值、所述跨路段開銷值，確定從所述起點位置到達所述終點位置的目標導航路徑，包括：
基于所述導航請求指示的所述起點位置、所述必選路段、以及所述路段內開銷值、所述跨路段開銷值，確定從所述起點位置至所述必選路段的第一導航路徑；
基于所述導航請求指示的所述必選路段、所述終點位置、以及所述路段內開銷值、所述跨路段開銷值，確定從所述必選路段至所述終點位置的第二導航路徑；
基于所述第一導航路徑和所述第二導航路徑，生成所述目標導航路徑。
4.根據權利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，根據下述步驟確定所述拓撲圖中相鄰路段之間的所述跨路段開銷值：
在所述相鄰路段為位于同一車道內的第一路段和第二路段、以及所述行駛方向為從所述第一路段行駛至所述第二路段的情況下，將所述第一路段對應的路段內開銷值，確定為從所述第一路段行駛至所述第二路段的跨路段開銷值。
5.根據權利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，根據下述步驟確定所述拓撲圖中相鄰路段之間的所述跨路段開銷值：
在所述相鄰路段為位于不同車道內的第一路段和第二路段、以及所述行駛方向為從所述第一路段行駛至所述第二路段的情況下，確定所述第一路段所處的道路的真實長度；
基于所述第一路段所處的道路的真實長度、和所述第一路段的真實寬度，確定從所述第一路段行駛至所述第二路段的所述跨路段開銷值。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一路段所處的道路的真實長度、和所述第一路段的真實寬度，確定從所述第一路段行駛至所述第二路段的行駛方向的所述跨路段開銷值，包括：
在所述第一路段所處的道路的真實長度小于設置的長度閾值的情況下，基于設置的第一系數、所述第一路段分別與所述道路的兩側位置處的第一距離和第二距離，確定從所述第一路段行駛至所述第二路段的行駛方向的第二權重值；
利用所述第二權重值、和所述第一路段的真實寬度，生成從所述第一路段行駛至所述第二路段的所述跨路段開銷值。
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