本發明提供了一種用于人機共駕控制權切換方法，屬于自動駕駛技術領域，本發明的一種用于人機共駕控制權切換方法，綜合考慮了火車最大牽引力、火車阻力和火車制動力的影響，并且由此建立了火車驅動模型，同時根據火車驅動模型、火車的行駛狀態以及火車當前狀態得到火車控制權切換狀態閾值，根據火車控制權切換狀態閾值切換火車的控制權，本發明考慮了多方面因素對火車運轉情況的影響，使火車的控制權在切換過程形成了多重保障，確保人工的介入操作得到及時響應，也可以防止誤觸發等突發情況帶來的不良后果，保證制動優先，兼顧火車在動態運行中切換的平穩性。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，更具體地說，是涉及一種用于人機共駕的控制權切換方法。

背景技術

目前，自動駕駛車輛已在各領域得到廣泛應用農業生產、交通運輸和軍事偵查等領域中已有很多成功案例。在農業上，自動駕駛車輛能夠在許多惡劣天氣下幫助農業生產，以減少人員投入，提高生產效率。特別是在交通運輸方面的應用，自動駕駛給交通智能化帶來了全新的變化。自動駕駛可以實現自主導航等功能，還可以根據駕駛習慣進行個性化設置，使駕駛人從復雜而枯燥的駕駛任務中解放出來。

然而，目前在交通倫理和法規等問題上對自動駕駛有很多限制，歸根結底是技術還得不到廣泛認可，要實現真正意義上的自動駕駛還有很長的路要走，目前自動化程度最高的車輛還處于自動與手動駕駛協作的人機共駕階段?？梢娷囕v的自動駕駛系統必須考慮人工駕駛和自動駕駛2種工作模式的切換?，F有的自動駕駛控制權切換技術，僅僅考慮了基本阻力對車輛的影響，考慮的因素并不全面，適用范圍很小，在進行控制權切換時存在很大的安全風險。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于人機共駕控制權切換方法，旨在解決現有自動駕駛控制權切換技術，考慮阻力對車輛的影響因素并不全面，適用范圍小，在進行控制權切換時存在很大安全風險的問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種用于人機共駕控制權切換方法，包括：

步驟1：根據火車運動過程建立火車驅動模型；所述火車驅動模型包括火車最大牽引力模型、火車阻力模型和火車制動力模型；

所述火車阻力模型包括：火車基本阻力模型；所述火車基本阻力模型包括機車基本阻力、車輛基本阻力和修正空氣阻力；

所述機車基本阻力公式為：

w₀＝a₀+b₀v+c₀v²

其中，w₀表示機車基本阻力，a₀表示機車基本阻力第一系數，b₀表示機車基本阻力第二系數，c₀表示機車基本阻力第三系數；

所述車輛基本阻力公式為：

w₁＝a₁+b₁v+c₁v²

其中，w₁表示車輛基本阻力，a₁表示車輛基本阻力第一系數，b₁表示車輛基本阻力第二系數，c₁表示車輛基本阻力第三系數；

所述修正空氣阻力公式為：

w₂＝TρC_dA_F(v+v_wind)²

其中，w₂表示修正空氣阻力，T表示修正空氣阻力系數，ρ表示空氣密度，C_d表示空氣阻力系數，A_F表示迎風面積，v_wind表示風速；