[發明專利]一種用于人機共駕控制權切換方法在審
| 申請號： | 202110379539.2 | 申請日： | 2021-04-08 |
| 公開（公告）號： | CN113002598A | 公開（公告）日： | 2021-06-22 |
| 發明（設計）人： | 李樂 | 申請（專利權）人： | 北京鼎翰科技有限公司 |
| 主分類號： | B61L27/04 | 分類號： | B61L27/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 102488 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 人機 控制權 切換 方法 | ||
1.一種用于人機共駕控制權切換方法，其特征在于，包括：
步驟1：根據火車運動過程建立火車驅動模型；所述火車驅動模型包括火車最大牽引力模型、火車阻力模型和火車制動力模型；
所述火車阻力模型包括：火車基本阻力模型；所述火車基本阻力模型包括機車基本阻力、車輛基本阻力和修正空氣阻力；
所述機車基本阻力公式為：
w0＝a0+b0v+c0v2
其中，w0表示機車基本阻力，a0表示機車基本阻力第一系數，b0表示機車基本阻力第二系數，c0表示機車基本阻力第三系數；
所述車輛基本阻力公式為：
w1＝a1+b1v+c1v2
其中，w1表示車輛基本阻力，a1表示車輛基本阻力第一系數，b1表示車輛基本阻力第二系數，c1表示車輛基本阻力第三系數；
所述修正空氣阻力公式為：
w2＝TρCdAF(v+vwind)2
其中，w2表示修正空氣阻力，T表示修正空氣阻力系數，ρ表示空氣密度，Cd表示空氣阻力系數，AF表示迎風面積，vwind表示風速；
步驟2：獲取火車的行駛狀態和火車當前狀態；所述火車的行駛狀態包括發動機未運轉狀態和發動機運轉狀態；
步驟3：當所述火車的行駛狀態為發動機未運轉狀態，則火車任意進行控制權切換；
步驟4：當所述火車的行駛狀態為發動機運轉狀態，則判斷火車當前狀態是否為制動工況，生成第一判斷結果；
步驟5：若所述第一判斷結果為所述火車當前狀態為制動工況，則不進行控制權切換；
步驟6：若所述第一判斷結果為所述火車當前狀態不為制動工況，則判斷火車切換過程加速度是否大于安全閾值加速度，生成第二判斷結果；
步驟7：若所述第二判斷結果為所述切換過程加速度大于安全閾值加速度，則火車不進行控制權切換；
步驟8：若所述第二判斷結果為所述切換過程加速度小于安全閾值加速度，則根據所述火車當前狀態、所述火車的行駛狀態和所述火車驅動模型得到火車控制權切換狀態閾值，根據所述火車控制權切換狀態閾值進行控制權切換。
2.根據權利要求1所述的一種用于人機共駕控制權切換方法，其特征在于，所述火車最大牽引力模型為：
其中，Fmax表示火車最大牽引力，F1表示第一牽引力，F2表示第二牽引力，v表示火車速度。
3.根據權利要求2所述的一種用于人機共駕控制權切換方法，其特征在于，所述火車阻力模型還包括：火車附加阻力模型；所述火車附加阻力模型包括坡道阻力；
所述坡道阻力公式為：
wi＝i×10
其中，wi表示坡道阻力，i表示坡度。
4.根據權利要求3所述的一種用于人機共駕控制權切換方法，其特征在于，所述火車附加阻力模型還包括曲線阻力；
所述曲線阻力公式為：
當火車長度小于或者等于曲線長度時：wr＝600/R；
當火車長度大于曲線長度時：wr＝600×S/(R×l)；
其中，wr表示曲線阻力，R表示為曲線半徑，S表示曲線長度，l為火車的長度。
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