[發明專利]輸砂設備及其控制方法、設備以及存儲介質在審
| 申請號: | 202110361552.5 | 申請日: | 2021-04-02 |
| 公開(公告)號: | CN112919320A | 公開(公告)日: | 2021-06-08 |
| 發明(設計)人: | 劉凱深;趙大偉;毛竹青 | 申請(專利權)人: | 煙臺杰瑞石油裝備技術有限公司 |
| 主分類號: | B66C13/08 | 分類號: | B66C13/08;B66C1/16;B66C5/02;B66C9/02;B66C9/08;B66C9/14;B66C11/00;B66C13/46;B66C13/50;B66C13/48;B66C19/00;B65G65/32;B65G65/00 |
| 代理公司: | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人: | 焦玉恒 |
| 地址: | 264003 山*** | 國省代碼: | 山東;37 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 設備 及其 控制 方法 以及 存儲 介質 | ||
1.一種輸砂設備,包括:
儲料裝置,位于需要輸入砂料的區域上方,
輸送裝置,與所述儲料裝置連接,其中,所述輸送裝置包括料斗,所述料斗配置為接收所述砂料,所述輸送裝置配置為將所述砂料輸送至所述儲料裝置,
吊裝裝置,位于所述輸送裝置上方,其中,所述吊裝裝置包括吊機,所述吊機配置為吊裝砂料容置部,所述吊裝裝置通過所述吊機的動作將所述吊裝砂料容置部中的砂料運送至所述輸送裝置,且所述吊裝裝置的吊機所在的第一位置與所述料斗所在位置之間,沿不同方向的多個線段同時移動,以實現直線移動。
2.根據權利要求1所述的輸砂設備,還包括:
控制系統,與所述儲料裝置、所述輸送裝置以及所述吊裝裝置信號連接,所述控制系統包括第一控制模塊,所述第一控制模塊與所述吊裝裝置信號連接,
所述第一控制模塊包括:
運輸命令產生單元,配置為將所述砂料容置部掛到所述吊機上之后,產生砂料運輸命令,
上料路線生成單元,配置為響應于所述砂料運輸命令,在所述吊機所在的第一位置和所述輸送裝置的料斗所在的位置之間生成上料路線,其中,所述吊機的第一位置位于所述砂料容置部的上方,所述上料路線包括沿不同方向的多個線段,以及
卸料控制單元,配置為控制所述吊機沿所述上料路線移動到所述料斗的位置上方,并將所述砂料容置部中的砂料卸到所述料斗中,其中,在所述吊機沿上料路線移動到料斗的位置上方的過程中,所述吊機同時沿所述多個線段中不同方向上的線段移動到所述料斗的位置上方,以實現所述吊機在第一位置和所述料斗的位置之間的直線移動。
3.一種用于權利要求1所述的輸砂設備的控制方法,包括:
將所述砂料容置部掛到所述吊裝裝置的吊機上之后,產生砂料運輸命令,
響應于所述砂料運輸命令,在所述吊機所在的第一位置和所述輸送裝置的料斗所在的位置之間生成上料路線,其中,所述吊機的第一位置位于所述砂料容置部的上方,所述上料路線包括沿不同方向的多個線段,
控制所述吊機沿所述上料路線移動到所述料斗的位置上方,并將所述砂料容置部中的砂料卸到所述料斗中,其中,控制吊機沿上料路線移動到料斗的位置上方包括:
所述吊機同時沿所述多個線段中不同方向上的線段移動到所述料斗的位置上方,以實現所述吊機在第一位置和所述料斗的位置之間的直線移動。
4.根據權利要求3所述的控制方法,其中,基于所述吊裝裝置的動作范圍建立坐標系,
根據比例尺信息,在所述坐標系中標記所述吊機和所述料斗的位置,并實時更新所述吊機和所述料斗的位置,
其中,在所述坐標系中設置所述吊機的移動范圍。
5.根據權利要求4所述的控制方法,其中,所述坐標系包括第一坐標軸和第二坐標軸,
所述上料路線的每個線段與所述坐標系的所述第一坐標軸或所述第二坐標軸平行,所述第一坐標軸與所述第二坐標軸不同,在平行于所述第一坐標軸的方向上設置第一軌道,在平行于所述第二坐標軸的方向上設置第二軌道,
控制所述吊機沿所述上料路線移動到所述料斗的位置上方,包括:
控制所述吊機在所述第一軌道和所述第二軌道上同時移動。
6.根據權利要求5所述的控制方法,其中,在所述第一軌道上設置多個第一限位傳感器,在所述第二軌道上設置多個第二限位傳感器,位于所述第一軌道的兩端的第一限位傳感器所在的位置為第一極限位置,位于所述第二軌道的兩端的第二限位傳感器所在的位置為第二極限位置,
所述控制方法包括:
控制所述吊機在所述第一軌道上移動且不超過所述第一極限位置,在所述第二軌道上移動且不超過所述第二極限位置。
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