本公開涉及一種跟隨控制方法、跟隨裝置以及用戶終端，該方法應用于移動裝置，包括：通過聽筒接收用戶終端發射的指定頻段的超聲波信號；通過第一信號收發模塊接收用戶終端發送的用于表征超聲波信號已發送的第一指示消息，并在接收到第一指示消息時開始計時；根據計時信息，確定每個聽筒接收到的超聲波信號的傳遞時間；根據傳遞時間，確定跟隨裝置與用戶終端的距離信息和角度信息；根據距離信息及角度信息，控制跟隨裝置的移動，以使跟隨裝置與用戶終端之間的距離和角度分別保持在預設的距離范圍內和預設的角度范圍內。如此，能通過用戶終端實現跟隨裝置的跟隨，省去了配置特定的跟隨定位標簽，進而能降低使用成本，提高用戶使用的便捷性。

技術領域

本公開涉及車輛控制技術領域，具體地，涉及一種跟隨控制方法、跟隨裝置以及用戶終端。

背景技術

目前，市面上常規的跟隨產品均配有跟隨定位標簽，如遙控器，手環，等產品。

在使用過程中，需要人員到指定的區域進行領取，使用完畢后，還需歸還至指定區域，讓使用者感覺到不方便。同時，還會有使用過程不方便，需要使用者佩戴跟隨定位標簽到人身體的某個位置，比如遙控器需放置在人體后部或拿在手上，手環需佩戴在手上等。

發明內容

本公開的目的是提供一種跟隨控制方法、跟隨裝置以及用戶終端，以能夠實現更便捷的跟隨定位。

為了實現上述目的，本公開第一方面提供一種跟隨控制方法，應用于跟隨裝置，所述跟隨裝置具有第一信號收發模塊和多個聽筒，所述方法包括：

通過所述聽筒接收用戶終端發射的指定頻段的超聲波信號；

通過所述第一信號收發模塊接收所述用戶終端發送的用于表征所述超聲波信號已發送的第一指示消息，并在接收到所述第一指示消息時開始計時；

根據計時信息，確定每個所述聽筒接收到的所述超聲波信號的傳遞時間；

根據所述傳遞時間，確定所述跟隨裝置與所述用戶終端的距離信息和角度信息；

根據所述距離信息及所述角度信息，控制所述跟隨裝置的移動，以使所述跟隨裝置與所述用戶終端之間的距離和角度分別保持在預設的距離范圍內和預設的角度范圍內。

可選地，所述根據所述傳遞時間，確定所述跟隨裝置與所述用戶終端之間的距離信息和角度信息，具體包括：

根據所述傳遞時間，確定每個所述聽筒與所述用戶終端的距離信息，并根據每個所述聽筒與所述用戶終端的距離信息，確定所述跟隨裝置與所述用戶終端的距離信息；

根據每個所述聽筒與所述用戶終端的距離信息、以及所述聽筒之間的間距信息，確定每個所述聽筒與所述用戶終端的角度信息，并根據每個所述聽筒與所述用戶終端的角度信息，確定所述跟隨裝置與所述用戶終端的角度信息。

可選地，在通過所述聽筒接收用戶終端發送的指定頻段的超聲波信號的步驟之前，所述方法還包括：

通過所述第一信號收發模塊向所述用戶終端發送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述用戶終端發射所述指定頻段的超聲波信號。

可選地，在通過所述聽筒接收用戶終端發送的指定頻段的超聲波信號的步驟之前，所述方法還包括：

通過所述第一信號收發模塊接收所述用戶終端發送的用于指示切換至跟隨模式的控制指令，并響應于所述控制指令切換至跟隨模式；

在成功切換至所述跟隨模式之后，通過所述第一信號收發模塊向所述用戶終端發送第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述跟隨裝置已切換至所述跟隨模式，其中，在所述跟隨裝置處于所述跟隨模式的情況下，用于驅動所述跟隨裝置移動的驅動機構處于解鎖狀態。

可選地，所述跟隨裝置為車輛。