[發明專利]跟隨控制方法、跟隨裝置以及用戶終端在審
| 申請號： | 202110349475.1 | 申請日： | 2021-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN113096374A | 公開（公告）日： | 2021-07-09 |
| 發明（設計）人： | 宮成龍;靳玉濤;王廣東;王金光;李博 | 申請（專利權）人： | 長城汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | G08C17/02 | 分類號： | G08C17/02;G05D1/02;G05D1/03;H04W4/80;H04W4/40;G01S5/18;H04W76/14 |
| 代理公司： | 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 賈會玲 |
| 地址： | 071000 河*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 跟隨 控制 方法 裝置 以及 用戶 終端 | ||
1.一種跟隨控制方法，其特征在于，應用于跟隨裝置，所述跟隨裝置具有第一信號收發模塊和多個聽筒，所述方法包括：
通過所述聽筒接收用戶終端發射的指定頻段的超聲波信號；
通過所述第一信號收發模塊接收所述用戶終端發送的用于表征所述超聲波信號已發送的第一指示消息，并在接收到所述第一指示消息時開始計時；
根據計時信息，確定每個所述聽筒接收到的所述超聲波信號的傳遞時間；
根據所述傳遞時間，確定所述跟隨裝置與所述用戶終端的距離信息和角度信息；
根據所述距離信息及所述角度信息，控制所述跟隨裝置的移動，以使所述跟隨裝置與所述用戶終端之間的距離和角度分別保持在預設的距離范圍內和預設的角度范圍內。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述傳遞時間，確定所述跟隨裝置與所述用戶終端之間的距離信息和角度信息，具體包括：
根據所述傳遞時間，確定每個所述聽筒與所述用戶終端的距離信息，并根據每個所述聽筒與所述用戶終端的距離信息，確定所述跟隨裝置與所述用戶終端的距離信息；
根據每個所述聽筒與所述用戶終端的距離信息、以及所述聽筒之間的間距信息，確定每個所述聽筒與所述用戶終端的角度信息，并根據每個所述聽筒與所述用戶終端的角度信息，確定所述跟隨裝置與所述用戶終端的角度信息。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過所述聽筒接收用戶終端發送的指定頻段的超聲波信號的步驟之前，所述方法還包括：
通過所述第一信號收發模塊向所述用戶終端發送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述用戶終端發射所述指定頻段的超聲波信號。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在通過所述聽筒接收用戶終端發送的指定頻段的超聲波信號的步驟之前，所述方法還包括：
通過所述第一信號收發模塊接收所述用戶終端發送的用于指示切換至跟隨模式的控制指令，并響應于所述控制指令切換至跟隨模式；
在成功切換至所述跟隨模式之后，通過所述第一信號收發模塊向所述用戶終端發送第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述跟隨裝置已切換至所述跟隨模式，其中，在所述跟隨裝置處于所述跟隨模式的情況下，用于驅動所述跟隨裝置移動的驅動機構處于解鎖狀態。
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，所述跟隨裝置為車輛。
6.一種跟隨控制方法，其特征在于，應用于用戶終端，所述用戶終端具有第二信號收發模塊和揚聲器；所述方法包括：
通過所述揚聲器向跟隨裝置發射指定頻段的超聲波信號；
通過所述第二信號收發模塊向所述跟隨裝置發送用于表征所述超聲波信號已發送的第一指示消息，以使所述跟隨裝置能夠：
在接收到所述第一指示消息時開始計時；
根據計時信息，確定設置在所述跟隨裝置上的每個聽筒接收到的所述超聲波信號的傳遞時間；
根據所述傳遞時間，確定所述跟隨裝置與所述用戶終端的距離信息和角度信息；
根據所述距離信息及所述角度信息，控制所述跟隨裝置的移動，以使所述跟隨裝置與所述用戶終端之間的距離和角度分別保持在預設的距離范圍內和預設的角度范圍內。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在通過所述揚聲器向跟隨裝置發射指定頻段的超聲波信號的步驟之前，所述方法還包括：
通過所述第二信號收發模塊接收所述跟隨裝置發送的第二指示消息，所述第二指示消息用于指示所述用戶終端發射所述指定頻段的超聲波信號。
8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在通過所述揚聲器向跟隨裝置發射指定頻段的超聲波信號的步驟之前，所述方法還包括：
通過所述第二信號收發模塊向所述跟隨裝置發送用于指示切換至跟隨模式的控制指令，以使所述跟隨裝置響應于所述控制指令切換至跟隨模式，其中，在所述跟隨裝置處于所述跟隨模式的情況下，用于驅動所述跟隨裝置移動的驅動機構處于解鎖狀態；
通過所述第二信號收發模塊接收所述跟隨裝置發送的第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述跟隨裝置已切換至所述跟隨模式。
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