本發明提供一種路徑規劃方法及系統，該路徑規劃方法包括：獲取多個候選軌跡線路；基于候選軌跡線路上的所有軌跡點的位置信息，確定候選軌跡線路對應的多個位置網格；基于位置網格與候選軌跡線路的對應關系，確定每一位置網格對應的多個候選軌跡線路；從多個候選軌跡線路中篩選出一個候選軌跡線路，作為每個位置網格對應的參考軌跡線路；獲取目標對象的位置信息；基于目標對象的位置信息以及每個位置網格對應的參考軌跡線路，確定目標軌跡線路。本發明提供的路徑規劃方法及系統，通過在離線過程計算出每個位置網格對應的參考軌跡線路，在線過程根據目標對象的位置信息來確定目標軌跡線路，這樣可以降低運算復雜度，提高軌跡規劃效率和準確率。

技術領域

本發明涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法及系統。

背景技術

隨著大數據技術的發展，利用歷史數據來對目標對象的運動路徑進行規劃日益受到重視，路徑規劃在很多領域都有廣泛的應用。比如航海領域的船舶航行軌跡規劃、城市道路網規劃導航、物流管理中的車輛路線規劃以及機器人或者無人機的運動路徑規劃。

目前的路徑規劃方法，往往是在給定起始地點和目標地點后，根據目標對象的類型、道路限行和天氣情況等物理參數來給出幾條備選路線，由用戶從備選路線中自行選擇合適的路線。然而目前的路徑規劃方法規劃出的路徑比較單一，不夠精細，且響應時間較長，穩定性較差。

發明內容

本發明提供一種路徑規劃方法及系統，用以解決現有技術中規劃出的路徑比較單一，不夠精細，且響應時間較長，穩定性較差的缺陷，實現降低運算復雜度，提高軌跡規劃效率和準確率。

本發明提供一種路徑規劃方法，該路徑規劃方法包括：獲取終點為目標地點的多個候選軌跡線路；基于所述候選軌跡線路上的所有軌跡點的位置信息，確定所述候選軌跡線路對應的多個位置網格，所述位置網格為將世界坐標系以目標邊長劃分出的多個相同的矩形網格；基于所述位置網格與所述候選軌跡線路的對應關系，確定每一所述位置網格對應的多個候選軌跡線路；從多個候選軌跡線路中篩選出一個候選軌跡線路，作為每個所述位置網格對應的參考軌跡線路；獲取目標對象的位置信息；基于所述目標對象的位置信息以及每個所述位置網格對應的參考軌跡線路，確定目標軌跡線路。

根據本發明提供的一種路徑規劃方法，所述獲取終點為目標地點的多個候選軌跡線路，包括：獲取終點為目標地點的多個原始軌跡線路；若所述原始軌跡線路中相鄰的兩個原始軌跡點之間的距離大于目標距離閾值時，基于大圓航線算法，在所述相鄰的兩個原始軌跡點之間插入虛擬軌跡點；基于所述原始軌跡點和所述虛擬軌跡點，得到多個所述候選軌跡線路。

根據本發明提供的一種路徑規劃方法，所述基于所述候選軌跡線路上的所有軌跡點的位置信息，確定所述候選軌跡線路對應的多個位置網格，包括：基于所述候選軌跡線路上的所有軌跡點的位置信息，將與每一軌跡點之間的距離在目標半徑閾值范圍內的位置網格作為所述候選軌跡線路對應的多個位置網格。

根據本發明提供的一種路徑規劃方法，所述從多個候選軌跡線路中篩選出一個候選軌跡線路，作為每個所述位置網格對應的參考軌跡線路，包括：確定每個所述候選軌跡線路從所述位置網格到目標地點的里程參數；從多個候選軌跡線路篩選出所述里程參數最小的候選軌跡線路，作為每個所述位置網格對應的參考軌跡線路。

根據本發明提供的一種路徑規劃方法，所述從多個候選軌跡線路中篩選出一個候選軌跡線路，作為每個所述位置網格對應的參考軌跡線路，包括：確定每個所述候選軌跡線路上的處于所述位置網格之后的最近軌跡點與所述位置網格的距離參數；從多個候選軌跡線路篩選出所述距離參數最小的候選軌跡線路，作為每個所述位置網格對應的參考軌跡線路；基于所述位置網格與所述參考軌跡線路上的軌跡點構成的角度以及目標角度閾值，確定所述參考軌跡線路上的平滑接入點。