[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110347651.8 | 申請日： | 2021-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN112947485B | 公開（公告）日： | 2022-10-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 孟軍;丁必為;韓斌;盛尊闊 | 申請（專利權(quán)）人： | 億海藍(lán)（北京）數(shù)據(jù)技術(shù)股份公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002 | 代理人： | 楊明月 |
| 地址： | 100097 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 路徑 規(guī)劃 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
獲取終點(diǎn)為目標(biāo)地點(diǎn)的多個(gè)候選軌跡線路；
基于所述候選軌跡線路上的所有軌跡點(diǎn)的位置信息，確定所述候選軌跡線路對應(yīng)的多個(gè)位置網(wǎng)格，所述位置網(wǎng)格為將世界坐標(biāo)系以目標(biāo)邊長劃分出的多個(gè)相同的矩形網(wǎng)格；
基于所述位置網(wǎng)格與所述候選軌跡線路的對應(yīng)關(guān)系，確定每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的多個(gè)候選軌跡線路；
從每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的多個(gè)候選軌跡線路中篩選出一個(gè)候選軌跡線路，作為每個(gè)所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的參考軌跡線路；
獲取目標(biāo)對象的位置信息；
基于所述目標(biāo)對象的位置信息以及每個(gè)所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的參考軌跡線路，確定目標(biāo)軌跡線路。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述獲取終點(diǎn)為目標(biāo)地點(diǎn)的多個(gè)候選軌跡線路，包括：
獲取終點(diǎn)為目標(biāo)地點(diǎn)的多個(gè)原始軌跡線路；
若所述原始軌跡線路中相鄰的兩個(gè)原始軌跡點(diǎn)之間的距離大于目標(biāo)距離閾值時(shí)，基于大圓航線算法，在所述相鄰的兩個(gè)原始軌跡點(diǎn)之間插入虛擬軌跡點(diǎn)；
基于所述原始軌跡點(diǎn)和所述虛擬軌跡點(diǎn)，得到多個(gè)所述候選軌跡線路。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述基于所述候選軌跡線路上的所有軌跡點(diǎn)的位置信息，確定所述候選軌跡線路對應(yīng)的多個(gè)位置網(wǎng)格，包括：
基于所述候選軌跡線路上的所有軌跡點(diǎn)的位置信息，將與每一軌跡點(diǎn)之間的距離在目標(biāo)半徑閾值范圍內(nèi)的位置網(wǎng)格作為所述候選軌跡線路對應(yīng)的多個(gè)位置網(wǎng)格。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述從每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的多個(gè)候選軌跡線路中篩選出一個(gè)候選軌跡線路，作為每個(gè)所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的參考軌跡線路，包括：
確定每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的所述候選軌跡線路從所述位置網(wǎng)格到目標(biāo)地點(diǎn)的里程參數(shù)；
從每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的多個(gè)候選軌跡線路篩選出所述里程參數(shù)最小的候選軌跡線路，作為每個(gè)所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的參考軌跡線路。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述從每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的多個(gè)候選軌跡線路中篩選出一個(gè)候選軌跡線路，作為每個(gè)所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的參考軌跡線路，包括：
確定每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的所述候選軌跡線路上的處于所述位置網(wǎng)格之后的最近軌跡點(diǎn)與所述位置網(wǎng)格的距離參數(shù)；
從每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的多個(gè)候選軌跡線路篩選出所述距離參數(shù)最小的候選軌跡線路，作為每個(gè)所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的參考軌跡線路；
基于所述位置網(wǎng)格與所述參考軌跡線路上的軌跡點(diǎn)構(gòu)成的角度以及目標(biāo)角度閾值，確定所述參考軌跡線路上的平滑接入點(diǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述從每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的多個(gè)候選軌跡線路中篩選出一個(gè)候選軌跡線路，作為每個(gè)所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的參考軌跡線路，包括：
基于目標(biāo)對象的類型、目標(biāo)對象的大小、季節(jié)信息以及目標(biāo)對象的單位信息中的至少一個(gè)，從每一所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的多個(gè)候選軌跡線路中篩選出一個(gè)候選軌跡線路，作為每個(gè)所述位置網(wǎng)格對應(yīng)的參考軌跡線路。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，還包括：
基于所述目標(biāo)對象的速度信息、所述目標(biāo)對象的位置信息以及所述目標(biāo)軌跡線路，確定所述目標(biāo)對象到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)的時(shí)間信息。
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