本申請提供了一種組合型活塞、諧波減速機及防止諧波減速機漏油的方法，組合型活塞包括低速環、旋轉油封、第一軸承和高速環；低速環包括筒體和第一往復油封，筒體的內壁上設置有第一往復油封；靠近筒體的一端，在筒體的外壁上設置有臺階；位于臺階上，旋轉油封套設在筒體上；筒體設置有臺階一端的外壁通過第一軸承與高速環連接；旋轉油封用于保證對高速環與低速環之間運動過程中的密封性，第一軸承用于保證高速環與低速環之間的同軸性；高速環的外壁上開設有環形槽，環形槽中設置有第二往復油封。本申請提供的組合型活塞能夠廣泛運用于諧波減速機的設計中。本申請提供的諧波減速機能夠減少漏油現象，提高工作溫度范圍，延長工作壽命。

技術領域

本申請屬于協作機器人技術領域，具體涉及一種組合型活塞、諧波減速機及防止諧波減速機漏油的方法。

背景技術

隨著協作機器人技術的迅速發展，目前已有大量協作機器人運用于實際的工業生產中。因此，對協作機器人的穩定性和耐久性要求也變得越來越高。其中，協作機器人關節的重要核心組件——諧波減速機，直接關系到協作機器人本身的穩定性與耐久性。

現有的諧波減速機主要包括波發生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛性齒輪四大基本構件。諧波減速機是一種通過波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動裝置。由于諧波減速機具有傳動速比大、承載能力高、傳動精度高、傳動效率高、體積小、重量輕等優點，因此其被廣泛運用于協作機器人行業。

隨著協作機器人所承擔的工作越來越復雜，人們對協作機器人運行速度的要求也越來越高。然而，目前的協作機器人存在減速機漏油問題。減速機在高速或高負載狀態下長時間運作極易發熱，使得減速機內腔壓強增加，導致油封失效，油脂泄露。由于協作機器人內部構造較為精密，一旦油封失效，極易污染損壞機械臂關節內部的電子元件，造成機械臂故障，影響生產進度甚至造成安全事故；此外，漏油問題也會導致減速機內部潤滑不完全，加速減速機的磨損，減少減速機的壽命。目前，為解決諧波減速機的漏油問題，可以采用減少潤滑脂的加入量，增加內腔的空氣占比的方法，以增加潤滑脂-空氣混合物的可壓縮性，降低諧波減速機內腔壓強。然而，實踐結果表明該方法用于防止漏油的效果一般，且減少潤滑脂用量會導致減速機工作壽命的縮短。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請提供了一種組合型活塞、諧波減速機及防止諧波減速機漏油的方法。

根據本申請實施例的第一方面，本申請提供了一種組合型活塞，其包括低速環、旋轉油封、第一軸承和高速環；

所述低速環包括筒體和第一往復油封，所述筒體的內壁上設置有所述第一往復油封；靠近所述筒體的一端，在所述筒體的外壁上設置有臺階；位于所述臺階上，所述旋轉油封套設在所述筒體上；

所述筒體設置有臺階一端的外壁通過所述第一軸承與所述高速環連接；旋轉油封用于保證對高速環與低速環之間運動過程中的密封性，第一軸承用于保證高速環與低速環之間的同軸性；

所述高速環的外壁上開設有環形槽，所述環形槽中設置有第二往復油封。

上述組合型活塞中，所述筒體設置有臺階一端的外壁與所述第一軸承的內圈連接，所述高速環套設在所述第一軸承上，所述高速環的內壁與所述第一軸承的外圈連接。

上述組合型活塞中，所述第二往復油封的唇口露出所述高速環的外側。

上述組合型活塞中，沿所述高速環的高度方向，在所述高速環的外壁上間隔預設距離開設有兩所述環形槽。

上述組合型活塞中，所述第一軸承的外圈與所述高速環連接的端面上設置有外壓蓋，外壓蓋用于對第一軸承的外圈與高速環的連接處進行固定；

所述第一軸承的內圈與所述筒體連接的端面上設置有內壓蓋，所述內壓蓋用于對所述第一軸承的內圈與所述高速環的連接處進行固定。