本發明公開一種探入式取苗裝置及單向進給取苗方法，涉及作物缽苗移栽技術領域；該探入式取苗裝置包括驅動機構和取苗臂；所述驅動機構用來驅動取苗臂作相應的取苗動作和放苗動作；所述取苗臂包括支架、滑塊、取苗裝置和推苗裝置，所述支架固接在驅動機構中的非圓行星輪上，所述滑塊鉸接在支架上，所述取苗裝置和推苗裝置通過曲柄和連桿與驅動機構傳動連接，曲柄固接在行星架上，連桿一端鉸接在曲柄上，另一端鉸接在推苗桿上。本發明基于上述探入式取苗裝置的單向進給取苗方法實現了穴盤苗高效、低損傷取苗，僅需單一方向供苗進給，簡化了供苗系統的結構，有利于保證苗缽基質的完整性。

技術領域

本發明涉及作物缽苗移栽技術領域，特別是涉及一種探入式取苗裝置及單向進給取苗方法。

背景技術

作物缽苗移栽是將培育的穴盤苗，移栽到溫室或大田的過程。作物缽苗移栽可以提前育苗，有利于獲得壯苗，移栽后定根早、發育早，可提高作物幼苗抵御寒冷、洪澇、干旱、鹽堿和病蟲害的能力，縮短田間生長期，提高農作物產量和品質。另外，作物缽苗移栽可選擇適宜的時節移栽，避開惡劣的氣候環境，對發展優質農業具有重要的意義。

目前，機械化作物缽苗移栽普遍采用半自動移栽機，由人工取苗、喂苗，裝備完成栽植過程，導致勞動強度大、作業效率低。全自動作物缽苗移栽的關鍵在于機械化取苗，通過裝備實現缽苗與穴盤分離。目前，國內作物缽苗移栽技術主要集中于栽植機構、取苗機構傳動系統、供苗系統和控制系統等方面，供苗系統從橫、縱兩個方向給取苗機構供苗，造成供苗精準性差，取苗成功率低，沒有實現傷苗率低、苗缽基質完整性好的取苗臂等執行部件的可靠裝置，缺少簡單、有效的取苗裝置及高效、低損傷取苗方法。

發明內容

本發明的目的是提供一種探入式取苗裝置及單向進給取苗方法，以解決上述現有技術存在的問題，以實現作物缽苗高效、低損傷取苗，降低傷苗率，保證苗缽基質的完整性。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種探入式取苗裝置，包括驅動機構和取苗臂，所述驅動機構用來驅動取苗臂作相應的取苗動作和放苗動作；所述取苗臂包括支架、滑塊、取苗裝置和推苗裝置；所述支架與換向桿鉸接，且所述支架的一端固定安裝在驅動機構中的非圓行星輪上，支架的另一端鉸接有滑塊，滑塊滑動安裝在推苗裝置中的推苗桿上，推苗桿中間段與換向桿鉸接，推苗桿的一端連接有彈簧的一端，彈簧的另一端連接有推苗器；推苗桿的另一端鉸接在連桿的一端上，連桿的另一端鉸接在曲柄上，曲柄固接在行星架上，通過行星架的轉動從而帶動曲柄的轉動；所述取苗裝置包括換向桿、拉桿Ⅰ、拉桿Ⅱ、弧形取苗針Ⅰ和弧形取苗針Ⅱ；所述拉桿Ⅰ和拉桿Ⅱ的一端均鉸接在換向桿的相同位置處，拉桿Ⅰ和拉桿Ⅱ的另一端分別與弧形取苗針Ⅰ和弧形取苗針Ⅱ的中間段鉸接；所述弧形取苗針Ⅰ和弧形取苗針Ⅱ通過轉銷連接，且轉銷可同時沿弧形取苗針Ⅰ和弧形取苗針Ⅱ上的滑槽滑動，從而使得弧形取苗針Ⅰ和弧形取苗針Ⅱ的另一端實現取苗和放苗。

進一步的，所述驅動機構包括非圓太陽輪、非圓中間輪、非圓行星輪和行星架；所述非圓太陽輪固定不動，行星架鉸接在非圓太陽輪上，非圓中間輪和非圓行星輪分別鉸接在行星架上。

進一步的，所述弧形取苗針Ⅰ和弧形取苗針Ⅱ在所述拉桿Ⅰ和拉桿Ⅱ與弧形取苗針Ⅰ和弧形取苗針Ⅱ鉸接的位置處分成兩段，一段帶有滑槽，轉銷可沿滑槽滑動，另一段結構為弧形針結構，用來取苗和放苗。

進一步的，所述弧形取苗針Ⅰ和弧形取苗針Ⅱ對稱分布，對稱軸的軸線過轉銷中心位置。

進一步的，所述曲柄、連桿、推苗桿、滑塊和支架構成平面桿機構，實現由驅動機構的不等速轉動到取苗裝置和推苗裝置的運動傳遞。

進一步的，所述推苗器結構為L型結構。