[發明專利]灌漿的控制方法、控制裝置、處理器和灌漿系統在審
| 申請號： | 202110098944.7 | 申請日： | 2021-01-25 |
| 公開（公告）號： | CN112925195A | 公開（公告）日： | 2021-06-08 |
| 發明（設計）人： | 王克成;韓笑;劉大偉;陳廷生;陳偉 | 申請（專利權）人： | 廣東博智林機器人有限公司 |
| 主分類號： | G05B11/42 | 分類號： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 霍文娟 |
| 地址： | 528305 廣東省佛山市順德區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 灌漿 控制 方法 裝置 處理器 系統 | ||
1.一種灌漿的控制方法，其特征在于，包括：
確定當前灌漿量，所述當前灌漿量為當前已灌入灌漿區域的灌漿量；
根據所述當前灌漿量確定所述灌漿區域的目標灌漿壓力；
獲取所述灌漿區域的當前灌漿壓力，所述當前灌漿壓力為當前所述灌漿區域中的壓力；
根據所述目標灌漿壓力和所述當前灌漿壓力，控制向所述灌漿區域進行灌漿的灌漿速度，以使得所述當前灌漿壓力變為所述目標灌漿壓力。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標灌漿壓力和所述當前灌漿壓力，控制向所述灌漿區域進行灌漿的灌漿速度，包括：
采用PID模糊算法，根據所述目標灌漿壓力和所述當前灌漿壓力，控制向所述灌漿區域進行灌漿的灌漿速度。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，采用PID模糊算法，根據所述目標灌漿壓力和所述當前灌漿壓力，控制向所述灌漿區域進行灌漿的灌漿速度，包括：
根據所述目標灌漿壓力和所述當前灌漿壓力，確定壓力偏差和偏差變化率，所述壓力偏差為所述目標灌漿壓力和所述當前灌漿壓力的差值，所述偏差變化率為所述壓力偏差的變化率；
對所述壓力偏差和所述偏差變化率進行模糊化處理，得到比例調整值△Kp、微分調整值△Ki以及積分調整值△Kd；
采用△Kp調整Kp，采用△Ki調整Ki，采用△Kd調整Kd；
根據調整后的Kp、Ki以及Kd，進行PID運算，得到驅動設備的目標轉速，所述驅動設備用于控制灌漿設備工作，所述灌漿設備用于向所述灌漿區域灌入漿料，其中，Kp為比例系數，Ki為微分系數，Kd為積分系數；
根據所述目標轉速控制所述驅動設備的轉動，以控制所述灌漿速度。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定當前灌漿量，包括：
根據驅動設備的轉速以及所述灌漿區域的當前灌漿時間，確定所述當前灌漿量，所述驅動設備用于控制灌漿設備工作，所述灌漿設備用于向所述灌漿區域灌入漿料，所述當前灌漿時間為當前已向所述灌漿區域灌入漿料量的時間。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據驅動設備的轉速以及所述灌漿區域的當前灌漿時間，確定所述當前灌漿量，包括：
根據所述驅動設備的轉速，確定單位灌漿量，所述單位灌漿量為所述灌漿設備單位時間內向所述灌漿區域灌入的漿料量；
根據所述單位灌漿量和所述當前灌漿時間，確定所述當前灌漿量。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，根據所述當前灌漿量確定所述灌漿區域的目標灌漿壓力，包括：
根據所述當前灌漿量確定當前所處的灌漿階段，灌滿所述灌漿區域的過程包括多個灌漿階段，且多個灌漿階段按照灌漿量由小到大的順序包括第一灌漿階段、第二灌漿階段、…、第N灌漿階段，其中，N為大于等于2的正整數；
根據當前所處的所述灌漿階段，確定對應的所述目標灌漿壓力，在N大于等于2的情況下，所述第一灌漿階段對應的所述目標灌漿壓力小于其他的所述灌漿階段對應的所述目標灌漿壓力，在N大于等于3的情況下，所述第一灌漿階段對應的所述目標灌漿壓力小于中間灌漿階段對應的所述目標灌漿壓力，所述第N灌漿階段對應的所述目標灌漿壓力小于所述中間灌漿階段對應的所述目標灌漿壓力，所述中間灌漿階段為在所述第一灌漿階段和所述第N灌漿階段之間的所述灌漿階段。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，N＝3，所述第一灌漿階段對應的灌漿量與總灌漿量的比值為M1，所述第二灌漿階段對應的灌漿量與所述總灌漿量的比值為M2，第三灌漿階段對應的灌漿量與所述總灌漿量的比值為M3，0M1≤30％，30％M2≤80％，80％M3≤100％，所述總灌漿量為灌滿所述灌漿區域所需要的灌漿量。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于廣東博智林機器人有限公司，未經廣東博智林機器人有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.17sss.com.cn/pat/books/202110098944.7/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
