本實用新型公開了一種機器人履帶輪的監測系統，涉及到機器人履帶技術領域，包括安裝在機器人腿部下端的第一履帶輪和第二履帶輪以及與第一履帶輪和第二履帶輪連接的履帶，還包括履帶輪外罩殼，設置在履帶輪外罩殼內的張緊器和導帶輪機構，張緊器抵于履帶的上側，導帶輪機構抵于履帶的下側內壁，第一履帶輪設置在履帶輪外罩殼內，第二履帶輪設置在履帶輪外罩殼一側，履帶輪抬升機構設置在第二履帶輪的上側，第一履帶輪驅動機構設置在第一履帶輪內，第二履帶輪驅動機構設置在第二履帶輪內，履帶輪抬升機構、第一履帶輪驅動機構和第二履帶輪驅動機構分別與控制器連接。其可以抬升第二履帶輪，防止履帶脫落，增強機器人的越野能力。

技術領域

本實用新型涉及到機器人履帶技術領域，尤其涉及到一種機器人履帶輪的監測系統及其使用方法。

背景技術

機器人是自動控制機器(Robot的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械(如機器狗，機器貓等)，狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人，在當代工業中，機器人指能自動執行任務的人造機器裝置，用以取代或協助人類工作。

腿式機器人能夠滿足某些特殊的性能要求，但是由于其結構自由度太多，控制比較復雜，應用受到一定的限制。輪式移動機器人雖然移動速度較快，但其地形通過能力相對欠佳。履帶式移動機器人能夠很好地適應地面變化，具有相對良好的越障能力。

對于現有的履帶式機器人，用于驅動履帶的前履帶與后履帶輪之間的位置均是固定的，當履帶經過障礙物或坎坷地形時，由于前履帶輪的位置無法調節，運到一定高度的障礙物便難以跨越，嚴重影響工作效率。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機器人履帶輪的監測系統，用于解決上述技術問題。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種機器人履帶輪的監測系統，包括安裝在機器人腿部的下端的第一履帶輪和第二履帶輪以及與所述第一履帶輪和所述第二履帶輪連接的履帶，還包括履帶輪外罩殼，關節連接結構、履帶輪抬升機構、第一履帶輪驅動機構、第二履帶輪驅動機構、張緊器、導帶輪機構和控制器，其中，所述第一履帶輪設置在所述履帶輪外罩殼內，所述第二履帶輪設置在所述履帶輪外罩殼的一側，所述關節連接結構設置在所述履帶輪外罩殼的上端，所述履帶輪抬升機構的一端與所述第二履帶輪連接，所述履帶輪抬升機構的另一端與所述關節連接結構連接，所述第一履帶輪驅動機構設置在所述第一履帶輪內，用于驅動所述第一履帶輪，所述第二履帶輪驅動機構設置在所述第二履帶輪內，用于驅動所述第二履帶輪，所述張緊器設置在所述履帶輪外罩殼內，且所述張緊器抵于所述履帶的上側，所述導帶輪機構設置在所述履帶輪外罩殼內，且所述導帶輪機構抵于所述履帶的下側內壁，所述控制器分別與所述第一履帶輪驅動機構、所述第二履帶輪驅動機構和所述履帶輪抬升機構信號連接。

作為優選，還包括兩機電制動器，所述第一履帶輪和所述第二履帶輪上各設有一所述機電制動器，其中一所述機電制動器與所述第一履帶輪驅動機構連接，另一所述機電制動器與所述第二履帶輪驅動機構連接，且兩所述機電制動器分別與所述控制器信號連接。

作為優選，所述履帶輪抬升機構包括履帶輪連接架、履帶輪連接座、抬升支臂和液壓缸，其中，所述履帶輪連接架與所述第二履帶輪轉動地連接，所述履帶輪連接架的上端設有所述履帶輪連接座，所述抬升支臂的一端與所述履帶輪連接座連接，所述抬升支臂的另一端與所述關節連接結構連接，所述液壓缸設置在所述履帶輪連接座與所述關節連接結構之間，所述液壓缸連接所述履帶輪連接座和所述關節連接結構，且所述液壓缸與所述控制器信號連接。

作為進一步的優選，所述液壓缸由上至下向靠近所述履帶輪連接座的方向傾斜設置。

作為進一步的優選，還包括紅外線傳感器，所述紅外線傳感器設置在所述履帶輪連接座上，且所述紅外線傳感器位于所述履帶輪連接座遠離所述關節連接結構的一側，所述紅外線傳感器與所述控制器信號連接。