本發(fā)明涉及一種水空兩棲立體式搜救系統(tǒng)及方法，所述系統(tǒng)包括飛行動(dòng)力模塊、航行動(dòng)力模塊、仿生艇模塊、航行器及集成控制模塊；所述集成控制模塊，用于獲取天氣信息，并根據(jù)天氣信息選擇向飛行動(dòng)力模塊發(fā)送飛行信號(hào)還是向航行動(dòng)力模塊發(fā)送航行信號(hào)；所述飛行動(dòng)力模塊，用于在接收到飛行信號(hào)后使航行器飛行至待搜救區(qū)域；所述航行動(dòng)力模塊，用于在接收到航行信號(hào)后使航行器航行至待搜救區(qū)域；所述集成控制模塊，還用于在航行器飛行或航行至待搜救區(qū)域時(shí)使航行器投放所述仿生艇模塊；所述航行器，用于飛行或航行至待搜救區(qū)域，并投放仿生艇模塊；所述仿生艇模塊，用于在待搜救區(qū)域進(jìn)行搜救工作。本發(fā)明所述系統(tǒng)，提高了海上搜尋與救助的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)和無人船搜救技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種水空兩棲立體式搜救系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

國(guó)內(nèi)外航運(yùn)業(yè)務(wù)飛速增長(zhǎng)，各種自然和人為的海上險(xiǎn)情和事故也多發(fā)，海難事故發(fā)生概率也顯著增加，包括船舶海上航行中遇到大風(fēng)浪、大霧等惡劣氣象和海況導(dǎo)致的翻船、碰撞、觸礁、擱淺等情況，以及因爆炸、火災(zāi)等原因?qū)е麓俺翛]。這時(shí)就體現(xiàn)出了水上救援的重要性，水上救援包括海事水上救援、洪澇災(zāi)害水上救援及其他水上救援，其內(nèi)容涵蓋了水上應(yīng)急救援指揮、偵測(cè)、信息采集、物資供應(yīng)以及救援方案、水上救生方式方法等內(nèi)容。

目前，我國(guó)海上搜救工作雖在技術(shù)層面已有了一定的進(jìn)步，但整體搜救體系尚未成熟，與已有的搜救技術(shù)結(jié)合也并不完善；而空中搜救系統(tǒng)與陸地搜救系統(tǒng)的應(yīng)用雖有一定的局限性，但這兩者的搜救技術(shù)已是經(jīng)過了長(zhǎng)足的發(fā)展。因此現(xiàn)有的海上搜尋與救助的效率較低是我們亟需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種水空兩棲立體式搜救系統(tǒng)及方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中海上搜尋與救助的效率較低的問題。

本發(fā)明提供一種水空兩棲立體式搜救系統(tǒng)，包括飛行動(dòng)力模塊、航行動(dòng)力模塊、仿生艇模塊、航行器及集成控制模塊；

所述集成控制模塊，用于獲取天氣信息，并根據(jù)天氣信息選擇向飛行動(dòng)力模塊發(fā)送飛行信號(hào)還是向航行動(dòng)力模塊發(fā)送航行信號(hào)；所述飛行動(dòng)力模塊，用于在接收到飛行信號(hào)后使航行器飛行至待搜救區(qū)域；所述航行動(dòng)力模塊，用于在接收到航行信號(hào)后使航行器航行至待搜救區(qū)域；所述集成控制模塊，還用于在航行器飛行或航行至待搜救區(qū)域時(shí)使航行器投放所述仿生艇模塊；所述航行器，用于飛行或航行至待搜救區(qū)域，并投放所述仿生艇模塊；所述仿生艇模塊，用于在待搜救區(qū)域進(jìn)行搜救工作。

進(jìn)一步地，所述集成控制模塊包括艦隊(duì)定位單元，所述艦隊(duì)定位單元，用于獲取仿生艇模塊的位置信息，并將所述位置信息傳送至用戶端。

進(jìn)一步地，所述艦隊(duì)定位單元，獲取仿生艇模塊的位置信息，具體包括，生成短能量脈沖序列，并利用正交頻分調(diào)制或直接排序?qū)⑺龆棠芰棵}沖序列擴(kuò)展到一個(gè)頻率范圍內(nèi)，得到擴(kuò)展后短能量脈沖序列，利用擴(kuò)展后短能量脈沖序列測(cè)得不同基站無線電信號(hào)在仿生艇模塊上的達(dá)到時(shí)間差，獲取仿生艇模塊的位置信息。

進(jìn)一步地，所述集成控制模塊還包括避碰單元和報(bào)警單元；所述避碰單元，用于判斷仿生艇模塊離障礙物的距離，若所述距離小于設(shè)定閾值，則向所述報(bào)警單元發(fā)送報(bào)警信號(hào)；所述報(bào)警單元，用于在接收到報(bào)警信號(hào)后進(jìn)行報(bào)警。

進(jìn)一步地，所述避碰單元包括超聲波傳感器及單片機(jī)，所述避碰單元判斷仿生艇模塊離障礙物的距離，若所述距離小于設(shè)定閾值，則向所述報(bào)警單元發(fā)送報(bào)警信號(hào)，具體包括，通過超聲波傳感器控制口發(fā)出高電平，在超聲波傳感器接收口有輸出時(shí)開始計(jì)時(shí)，在超聲波傳感器接收口輸出變?yōu)榈碗娖綍r(shí)重新計(jì)時(shí)，根據(jù)兩次計(jì)時(shí)的時(shí)間差得到測(cè)距時(shí)間，并將測(cè)距發(fā)送至單片機(jī)，所述單片機(jī)對(duì)測(cè)距進(jìn)行計(jì)算并判斷測(cè)距是否小于設(shè)定閾值，若小于，則向所述報(bào)警單元發(fā)送報(bào)警信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述集成控制模塊還包括水下圖像采集單元和水面圖像采集單元，所述水下圖像采集單元和水面圖像采集單元分別用于采集水下圖像信息及水面圖像信息。