1.一種水空兩棲立體式搜救系統，其特征在于，包括飛行動力模塊、航行動力模塊、仿生艇模塊、航行器及集成控制模塊；

所述集成控制模塊，用于獲取天氣信息，并根據天氣信息選擇向飛行動力模塊發送飛行信號還是向航行動力模塊發送航行信號；所述飛行動力模塊，用于在接收到飛行信號后使航行器飛行至待搜救區域；所述航行動力模塊，用于在接收到航行信號后使航行器航行至待搜救區域；所述集成控制模塊，還用于在航行器飛行或航行至待搜救區域時使航行器投放所述仿生艇模塊；所述航行器，用于飛行或航行至待搜救區域，并投放所述仿生艇模塊；所述仿生艇模塊，用于在待搜救區域進行搜救工作；

所述仿生艇模塊包括多個仿生無人艇；所述集成控制模塊在航行器飛行或航行至待搜救區域時使航行器投放所述仿生艇模塊，具體包括，所述集成控制模塊在航行器飛行或航行至待搜救區域時，使航行器在搜救區域內不同地點投放對應的仿生無人艇；所述仿生艇模塊在待搜救區域進行搜救工作，具體包括，所述仿生無人艇在待搜救區域進行搜救工作，若仿生無人艇尋得待搜救者，則仿生無人艇向航行器發送定位信息，并轉化為氣囊，航行器接近對應仿生無人艇并開展救援；

所述集成控制模塊包括艦隊定位單元，所述艦隊定位單元，用于獲取仿生艇模塊的位置信息，并將所述位置信息傳送至用戶端；所述艦隊定位單元，獲取仿生艇模塊的位置信息，具體包括，生成短能量脈沖序列，并利用正交頻分調制或直接排序將所述短能量脈沖序列擴展到一個頻率范圍內，得到擴展后短能量脈沖序列，利用擴展后短能量脈沖序列測得不同基站無線電信號在仿生艇模塊上的達到時間差，獲取仿生艇模塊的位置信息：所述艦隊定位單元使用短能量脈沖序列，并通過正交頻分調制或直接排序將脈沖擴展到一個頻率范圍內；所述艦隊定位單元獲取到達時間差，通過超寬帶測得定位標簽相對于兩個不同定位基站之間無線電信號傳播的時間差，從而得出定位標簽相對于四組定位基站的距離差；

上式中至/為測得的定位標簽相對于四組基站的距離差，/至/為目標i到第1-4號基站的距離；

其中，為定位標簽的坐標，/至/分別為第1-4號基站的坐標，通過聯立上述任意兩個式子可以得出定位標簽的坐標。