本發(fā)明提供旋轉(zhuǎn)裝置的控制裝置、旋轉(zhuǎn)裝置以及旋轉(zhuǎn)裝置的控制方法，其雖然結(jié)構(gòu)簡單，但旋轉(zhuǎn)的位置控制精度高且能夠容易地檢測出旋轉(zhuǎn)裝置中存在旋轉(zhuǎn)異常的情況。旋轉(zhuǎn)裝置(1)的控制裝置(10)具備向使旋轉(zhuǎn)裝置的輸出齒輪(74)旋轉(zhuǎn)的步進電機(20)施加驅(qū)動電壓的驅(qū)動電路(40)、以及將與來自外部的驅(qū)動指令信號中所含的驅(qū)動目標(biāo)相應(yīng)的數(shù)量的驅(qū)動脈沖輸出至驅(qū)動電路的控制電路(30)，控制電路具有：輸出與驅(qū)動目標(biāo)相應(yīng)的數(shù)量的驅(qū)動脈沖的驅(qū)動脈沖輸出部(61)、從讀取輸出齒輪的旋轉(zhuǎn)位置的電位計(75)獲取位置信息的位置信息獲取部(52)、以及基于由位置信息獲取部獲取的位置信息判定旋轉(zhuǎn)裝置是否發(fā)生旋轉(zhuǎn)異常的旋轉(zhuǎn)異常判定部(59)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及旋轉(zhuǎn)裝置的控制裝置、旋轉(zhuǎn)裝置以及旋轉(zhuǎn)裝置的控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，作為用作所謂致動器的旋轉(zhuǎn)裝置，例如已知有如專利文獻1中記載的旋轉(zhuǎn)裝置。該旋轉(zhuǎn)裝置具備輸出齒輪、對輸出齒輪進行驅(qū)動的電機、以及在與輸出齒輪對應(yīng)的位置處形成有與外部插通的開口部的框體，并能夠經(jīng)由開口部從框體的外部接近輸出齒輪。

(現(xiàn)有技術(shù)文獻)

(專利文獻)

專利文獻1：JP2018-038250A。

發(fā)明內(nèi)容

(發(fā)明要解決的課題)

在這種旋轉(zhuǎn)裝置中，使用步進電機來對輸出齒輪進行驅(qū)動控制。即，通過使步進電機旋轉(zhuǎn)至步進電機的驅(qū)動信號的脈沖數(shù)到達移動目標(biāo)的脈沖數(shù)為止，從而將輸出齒輪向目標(biāo)位置進行驅(qū)動控制。使用步進電機的旋轉(zhuǎn)裝置由于位置控制精度高，因此能進行精細(xì)的控制。

然而，在使用步進電機的旋轉(zhuǎn)裝置中，由于不具有輸出齒輪的物理位置信息，因此在因齒輪的破損等而輸出齒輪的旋轉(zhuǎn)發(fā)生異常(例如，空轉(zhuǎn))的情況下，沒有對其進行檢測的方法。

作為旋轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動控制方式，除了如上所述使用步進電機進行開環(huán)控制的方式以外，還已知有基于由安裝于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的電位計檢測到的電壓進行反饋控制的方式。

在使用基于電位計的反饋的旋轉(zhuǎn)裝置中，由電位計檢測對應(yīng)于輸出齒輪的旋轉(zhuǎn)而變化的電壓，并根據(jù)檢測出的電壓來確定輸出齒輪的當(dāng)前位置，并根據(jù)確定出的當(dāng)前位置來反饋驅(qū)動量，從而向目標(biāo)位置進行驅(qū)動控制。可以說在使用基于電位計的反饋的旋轉(zhuǎn)裝置中，能夠掌握輸出齒輪的物理上的當(dāng)前位置。

然而，在使用基于電位計的反饋的旋轉(zhuǎn)裝置中，位置控制的精度較大地取決于電位計的性能。在使用基于電位計的反饋的旋轉(zhuǎn)裝置中，為了如步進電機那樣提高位置控制精度，而例如需要提高電位計的檢測靈敏度，因此有可能需要靈敏度特性高的IC等而造成構(gòu)造復(fù)雜化。

本發(fā)明鑒于上述現(xiàn)有的問題而提出，本發(fā)明的課題在于，提供一種旋轉(zhuǎn)裝置的控制裝置、旋轉(zhuǎn)裝置以及旋轉(zhuǎn)裝置的控制方法，其雖然結(jié)構(gòu)簡單，但旋轉(zhuǎn)的位置控制精度高，且能夠容易地檢測出旋轉(zhuǎn)裝置中存在旋轉(zhuǎn)異常的情況。

(用于解決課題的技術(shù)方案)

為了解決上述課題，一實施方式記載的旋轉(zhuǎn)裝置的控制裝置具備：驅(qū)動電路，其向使旋轉(zhuǎn)裝置的輸出齒輪旋轉(zhuǎn)的步進電機施加驅(qū)動電壓；以及控制電路，其將與來自外部的驅(qū)動指令信號中所含的驅(qū)動目標(biāo)相應(yīng)的數(shù)量的驅(qū)動脈沖輸出至所述驅(qū)動電路，所述控制電路具有：驅(qū)動脈沖輸出部，其輸出與所述驅(qū)動指令信號中所含的驅(qū)動目標(biāo)相應(yīng)的數(shù)量的驅(qū)動脈沖；位置信息獲取部，其從對所述旋轉(zhuǎn)裝置的輸出齒輪的旋轉(zhuǎn)位置進行讀取的位置傳感器獲取位置信息；以及旋轉(zhuǎn)異常判定部，其基于由所述位置信息獲取部獲取到的位置信息，來判定所述旋轉(zhuǎn)裝置是否發(fā)生旋轉(zhuǎn)異常。

在上述旋轉(zhuǎn)裝置的控制裝置中，可以是，每當(dāng)由所述驅(qū)動脈沖輸出部輸出的驅(qū)動脈沖的數(shù)量達到規(guī)定值時，所述位置信息獲取部從對所述旋轉(zhuǎn)裝置的輸出齒輪的旋轉(zhuǎn)位置進行讀取的位置傳感器獲取位置信息。