本發明屬于無人機控制技術領域，具體涉及一種用于無人機超視距管控的系統及其工作方法，其中用于無人機超視距管控的系統包括：至少一臺無人機，和至少一臺無人機操控器，所述無人機與所述無人機操控器一一對應，所述無人機操控器適于發送飛行控制指令至對應的無人機，以控制所述無人機；至少一臺無人機接入網關，和無人機控制器，所述無人機操控器適于發送飛行控制指令至相應無人機接入網關，無人機控制器適于通過所述無人機接入網關將飛行控制指令發送至無人機操控器對應的無人機，以超視距控制所述無人機，實現了無人機超視距安全控制。

技術領域

本發明屬于無人機控制技術領域，具體涉及一種用于無人機超視距管控的系統及其工作方法。

背景技術

隨著基于公眾移動通信網的輕小型無人機超視距控制技術的發展，對無人機的安全控制和監管將面臨更加嚴峻的挑戰：

超視距控制無人機的切換問題：當無人機采用超視距控制，無人機飛行范圍加大，可能會面臨接入地址、空管服務位置變更問題。如：使用公眾移動通信網接入，超視距控制無人機可能飛行到當前通信管理范圍之外，導致無人機獲得的無線接入IP地址變更。此時需要完成通信切換控制，以維持無人機操控器和空管服務網絡的持續通信。同時，當飛行范圍進一步擴展，可能飛出本空管控制區域，此時需要完成管理切換控制，以維持無人機在新空管控制域的管控；

無人機的超控安全問題：當無人機與無人機操控器采用公眾移動通信網進行通信，意味著無人機和無人機操控器需接入公眾移動通信網提供的互聯網。在這一環境下，黑客無需抵近攻擊無人機操控器與無人機之間的無線鏈路，只需遠程攻擊無人機與無人機操控器之間在互聯網上的通信鏈路即可超控無人機，導致無人機面臨被惡意攻擊、被超控利用等相應安全問題；

無人機的干擾控制問題：當無人機采用直連無線鏈路，由于其使用2.4G和5.8G的開放頻段，當發現無人機進入限制區域，可采用無線干擾等手段對無人機進行控制。但如果無人機使用公眾移動通信網進行超視距控制，由于其使用的是公眾移動通信網，如果采用干擾等手段，對公眾影響會較大；

無人機定位與追溯問題：當無人機采用直連無線鏈路，當發現進入限制區域的無人機，可通過對無線鏈路的探測等手段，發現無人機駕駛員的大致方向和范圍，并對其進行定位和控制。但是如果無人機采用公眾移動通信網，其控制距離可以超遠，且可通過互聯網在任何位置對無人機進行控制，這極大增加了對無人機定位和追溯的難度；

無人機飛行范圍控制問題：當無人機采用直連無線鏈路，其控制范圍有限，無人機的活動范圍也有限，對無人機的飛行范圍掌控可通過對無人機操控器的位置掌控實現。但當采用超視距控制方式，無人機的活動范圍在理論上已無上限，對無人機的位置掌控和飛行區域授權已經無法根據無人機操控器的位置進行管理。需提供新的手段，對無人機的位置進行實時跟蹤，并判斷是否觸碰限制區域；

無人機飛行服務問題：無人機采用直連無線鏈路飛行過程中，由于飛行范圍不大，其氣象條件、空中交通狀況等，可由無人機駕駛員直接根據視距范圍判斷。但在超視距控制方式下，無人機駕駛員對無人機飛行環境是無從掌握的，這將帶來極大的安全隱患。因此，需對超視距無人機駕駛員提供更全面的空情感知、氣象感知、限制空域感知等服務。在超視距無人機控制過程中，無人機操控員對空管服務具有更強的依賴性。

這些研究和實驗證明，基于公眾移動通信網絡能夠對無人機進行超視距控制，且這已經成為輕小型無人機未來的發展方向。超視距控制的無人機對目前已經陷入困境的無人機監管帶來更加嚴峻的挑戰。

因此，基于上述技術問題需要設計一種新的用于無人機超視距管控的系統及其工作方法。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于無人機超視距管控的系統及其工作方法。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種用于無人機超視距管控的系統，包括：

至少一臺無人機，和