本發(fā)明公開了一種自動(dòng)化工業(yè)倉儲(chǔ)取貨存貨系統(tǒng)，包括貨物房，所述貨物房內(nèi)的地面上在俯視視角下沿等速螺線的路徑陣列有若干貨架，沿等速螺線路徑陣列的若干貨架所形成的集合記為等速螺線貨架陣列，等速螺線貨架陣列的上端沿等速螺線貨架陣列的等速螺線路徑固定設(shè)置有等速螺線轉(zhuǎn)運(yùn)車軌道；本發(fā)明的采用等速螺線布局貨架，配合取貨機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了倉儲(chǔ)存貨取貨的完全自動(dòng)化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)化工業(yè)倉儲(chǔ)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

工業(yè)倉儲(chǔ)系統(tǒng)的貨架往往采用橫縱矩陣結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)更加容易實(shí)現(xiàn)人工取貨存貨，無法實(shí)現(xiàn)取貨存貨的完全自動(dòng)化。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種全自動(dòng)的自動(dòng)化工業(yè)倉儲(chǔ)取貨存貨系統(tǒng)與工作方法。

技術(shù)方案：為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的自動(dòng)化工業(yè)倉儲(chǔ)取貨存貨系統(tǒng)，包括貨物房，所述貨物房內(nèi)的地面上在俯視視角下沿等速螺線的路徑陣列有若干貨架，沿等速螺線路徑陣列的若干貨架所形成的集合記為等速螺線貨架陣列，等速螺線貨架陣列的上端沿等速螺線貨架陣列的等速螺線路徑固定設(shè)置有等速螺線轉(zhuǎn)運(yùn)車軌道；等速螺線轉(zhuǎn)運(yùn)車軌道上設(shè)置有貨物轉(zhuǎn)運(yùn)車，所述貨物轉(zhuǎn)運(yùn)車能沿所述等速螺線轉(zhuǎn)運(yùn)車軌道的等速螺線路徑運(yùn)行。

進(jìn)一步的，所述等速螺線轉(zhuǎn)運(yùn)車軌道的兩側(cè)沿等速螺線輪廓分別一體化設(shè)置有第一軌道邊和第二軌道邊；

所述貨物轉(zhuǎn)運(yùn)車包括水平的第一車架和第二車架，所述第一車架上固定有水平的第一連接架，所述第二車架上固定有水平的第二連接架；所述第一連接架的末端與第二連接架的末端通過第一鉸接件鉸接連接；

所述第一車架的兩端通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩根豎向的第一行走約束軸，兩所述第一行走約束軸分別與第一軌道邊的外側(cè)壁和第二軌道邊的外側(cè)壁滾動(dòng)配合；

所述第二車架的兩端通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有兩根豎向的第二行走約束軸，兩所述第二行走約束軸分別與第一軌道邊的外側(cè)壁和第二軌道邊的外側(cè)壁滾動(dòng)配合；

兩第一行走約束軸和兩第二行走約束軸上均同軸心一體化設(shè)置有支撐環(huán)，所述各所述支撐環(huán)的下表面接觸所述第一軌道邊或第二軌道邊的上表面，從而使第一軌道邊和第二軌道邊向上支撐起所述貨物轉(zhuǎn)運(yùn)車。

進(jìn)一步的，所述第一車架的上方通過支撐柱固定連接有水平貨物放置平臺(tái)，所述水平貨物放置平臺(tái)上設(shè)置有貨物放置位，所述貨物放置位上能放置貨物。

進(jìn)一步的，所述第二車架上通過豎向支架固定安裝有電機(jī)支架，還包括固定安裝在電機(jī)支架上的兩轉(zhuǎn)運(yùn)車驅(qū)動(dòng)電機(jī)，兩轉(zhuǎn)運(yùn)車驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與兩第二行走約束軸驅(qū)動(dòng)連接；所述轉(zhuǎn)運(yùn)車驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行能使兩第二行走約束軸分別沿第一軌道邊的外側(cè)壁和第二軌道邊的外側(cè)壁滾動(dòng)，從而使貨物轉(zhuǎn)運(yùn)車整體沿所述等速螺線轉(zhuǎn)運(yùn)車軌道的等速螺線路徑運(yùn)行。

進(jìn)一步的，所述等速螺線貨架陣列內(nèi)形成沿等速螺線延伸的等速螺線過道。

進(jìn)一步的，單個(gè)貨架包括若干水平板狀的貨位，若干貨位沿豎向方向等距陣列分布，豎向陣列的若干貨位遠(yuǎn)離等速螺線貨架陣列螺線中心的一側(cè)均固定于貨位支架上，所述貨位支架支撐在地面上。

進(jìn)一步的，還包括存取機(jī)器人，存取機(jī)器人能沿等速螺線過道的螺線路徑運(yùn)動(dòng)；存取機(jī)器人能將任意貨架上的貨物取下并放置于貨物轉(zhuǎn)運(yùn)車上。

進(jìn)一步的，等速螺線過道的正上方沿等速螺線過道的螺線路徑固定設(shè)置有等速螺線軌道；

所述貨物房的頂部固定安裝有若干橫梁，所述等速螺線軌道通過若干固定懸掛柱固定連接若干橫梁。