本發明公開了一種輪式越野機器人，本發明車架采用兩條前短腿及兩條后長腿的設計，其中，前短腿上鉸接“V”形前臂，兩個前臂的第二輪座上分別獨立設置兩個步進電機驅動輪，后長腿的第一輪座上分別獨立設置一個步進電機驅動輪，構成六輪驅動的機器人，本發明在控制平臺上設置了單目視覺傳感器、邊緣計算終端、控制協處理器及H橋電機驅動板，用于分別控制六個步進電機驅動輪，實施前進、轉彎、掉頭及翻越障礙物或實時避障的運行。本發明具有造價成本低，靈活性好，模塊化程度高，便于組裝與升級的優點。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，尤其是一種輪式越野機器人。

背景技術

越野機器人可在野外及惡劣環境下進行作業，在軍事，農業，救援等領域受到了廣泛的關注和研究。現有技術的越野機器人大多采用輪式結構或履帶式結構，可適用于泥地、沙地等復雜地形。然而傳統四輪驅動越野機器人的翻越能力仍然受到較大的限制，尤其難以適應臺階地形，為此，針對傳統的越野機器人進行更新改造就顯得十分必要。此外，現有技術的越野機器人還存在造價昂貴，難以復現，模塊化程度低，不便于組裝與升級的缺陷。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的不足而提供的一種輪式越野機器人，本發明車架采用兩條前短腿及兩條后長腿的設計，其中，前短腿上鉸接“V”形前臂，兩個前臂的第二輪座上分別獨立設置兩個步進電機驅動輪，后長腿的第一輪座上分別獨立設置一個步進電機驅動輪，構成六輪驅動的機器人，本發明在控制平臺上設置了單目視覺傳感器、邊緣計算終端、控制協處理器及 H橋電機驅動板，用于分別控制六個步進電機驅動輪，實施前進、轉彎、掉頭及翻越障礙物或實時避障的運行。本發明具有造價成本低，靈活性好，模塊化程度高，便于組裝與升級的優點。

實現本發明目的的具體技術方案是：

一種輪式越野機器人，其特點包括車架、前臂、控制平臺及步進電機驅動輪；

所述車架由一個固定平臺與焊接在固定平臺上的兩條前短腿及兩條后長腿構成，兩條前短腿朝向固定平臺的前方傾斜，兩條后長腿朝向固定平臺的后方傾斜，前短腿及后長腿對稱設置于固定平臺的左右兩側，前短腿的端頭設有軸座、后長腿的端頭設有第一輪座；

所述前臂為“V”字形，“V”字形的兩端頭上分別設有第二輪座，“V”字形的底部設有轉軸；

所述前臂為兩件，前臂經轉軸與車架上前短腿的軸座鉸接；

所述步進電機驅動輪為六件，其分別鉸接于后長腿的第一輪座及前臂的第二輪座上；

所述控制平臺由單目視覺傳感器、邊緣計算終端、控制協處理器及H橋電機驅動板構成；所述邊緣計算終端分別與單目視覺傳感器及控制協處理器連接，控制協處理器（33）與H橋電機驅動板連接，H橋電機驅動板分別與六件步進電機驅動輪連接；控制平臺設于車架的固定平臺上。所述的單目視覺傳感器上設有旋轉探頭。

本發明車架采用兩條前短腿及兩條后長腿的設計，其中，前短腿上鉸接“V”形前臂，兩個前臂的第二輪座上分別獨立設置兩個步進電機驅動輪，后長腿的第一輪座上分別獨立設置一個步進電機驅動輪，構成六輪驅動的機器人，本發明在控制平臺上設置了單目視覺傳感器、邊緣計算終端、控制協處理器及 H橋電機驅動板，用于分別控制六個步進電機驅動輪，實施前進、轉彎、掉頭及翻越障礙物或實時避障的運行。本發明具有造價成本低，靈活性好，模塊化程度高，便于組裝與升級的優點。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

具體實施方式

參閱圖1，本發明包括車架1、前臂2、控制平臺3及步進電機驅動輪5；