本申請公開了一種雙擺臂式菱形四輪地面移動系統，實現地形適應性能優良、結構簡單、車體姿態平穩、高輕量化。包括：車體、安裝于車體上的雙擺臂式懸架子系統及四輪獨立驅動子系統；雙擺臂式懸架子系統包括兩組擺臂機構及差速平衡機構，每組擺臂機構包括兩個相對角度固定的擺桿，四輪獨立驅動子系統的前輪、后輪、左輪及右輪均具有獨立驅動，前輪、后輪、左輪及右輪分別與擺桿連接。

技術領域

本發明涉及地面行走裝置領域，特別是涉及一種雙擺臂式菱形四輪地面移動系統。

背景技術

隨著航天技術的發展，人類對于月球的探索力度也在不斷加大，目前已探測出月球上含有大量的稀土資源及核能原料，如果能將月球上的資源探測、開發出來，地球上的資源壓力將大大緩解。

在探月活動中，月球車扮演了及其重要的角色，為了適應月面不熟悉的地形地貌，并且易于實現地月轉移，要求月球車具有一定的越障能力和地形適應能力，并且對車輛的輕量化也提出了要求。

目前的月球車多采用輪式結構，且以六輪結構為主，其體型、重量較大，而傳統的四輪結構月球車的越障性能又相對較差。

發明內容

本發明的目的是提供了一種雙擺臂式菱形四輪地面移動系統，實現地形適應性能優良、結構簡單、車體姿態平穩、高輕量化。

本發明第一方面提供了一種雙擺臂式菱形四輪地面移動系統，包括：

車體、安裝于車體上的雙擺臂式懸架子系統及四輪獨立驅動子系統；

雙擺臂式懸架子系統包括兩組擺臂機構及差速平衡機構，每組擺臂機構包括兩個相對角度固定的擺桿，四輪獨立驅動子系統的前輪、后輪、左輪及右輪均具有獨立驅動，前輪、后輪、左輪及右輪分別與擺桿連接。

進一步的，擺臂機構還包括：

擺臂轉軸、擺臂支撐座及擺臂鏈輪；

通過擺臂支撐座固連在車體上，擺臂轉軸能夠相對擺臂支撐座轉動，擺臂鏈輪固連在擺臂轉軸上隨擺臂轉軸轉動，擺桿固連在擺臂轉軸上隨擺臂轉軸轉動。

進一步的，差速平衡機構包括：

三個錐齒輪、三個差速器轉軸、差速支撐座及兩個差速鏈輪；

通過差速支撐座固連在車體上，三個差速器轉軸能夠相對差速支撐座轉動，左側錐齒輪和下方錐齒輪、右側錐齒輪和下方錐齒輪之間兩兩嚙合，左側錐齒輪和左差速鏈輪固連在左差速器轉軸上隨左差速器轉軸轉動，右側錐齒輪和右差速鏈輪固連在右差速器轉軸上隨右差速器轉軸轉動。

進一步的，差速平衡機構為兩個互相嚙合的直齒圓柱齒輪。

進一步的，差速平衡機構可以替換為任一輪系傳動方式，使得輸入軸和輸出軸旋向相反。

進一步的，擺臂機構和差速平衡機構之間通過鏈傳動，將擺桿的轉動傳遞到差速平衡機構。

進一步的，擺臂機構和差速平衡機構之間采用帶傳動、繩傳動的撓性傳動方式或傳動軸、輪系的剛性傳動方式。

進一步的，雙擺臂式懸架子系統的兩組擺臂機構為非鎖定旋轉的擺臂機構和鎖定旋轉的擺臂機構；

鎖定旋轉的擺臂機構的擺臂轉軸固連于擺臂支撐座上，無法自由旋轉。

進一步的，鎖定旋轉的擺臂機構為兩輪或多輪固定懸架結構。

本發明第二方面提供一種雙擺臂式菱形四輪月球車，采用以上第一方面的雙擺臂式菱形四輪地面移動系統。