1.一種雙擺臂式菱形四輪地面移動系統，其特征在于，包括：

車體、安裝于車體上的雙擺臂式懸架子系統及四輪獨立驅動子系統；

所述雙擺臂式懸架子系統包括兩組擺臂機構及差速平衡機構，每組擺臂機構包括兩個相對角度固定的擺桿，所述四輪獨立驅動子系統的前輪、后輪、左輪及右輪均具有獨立驅動，所述前輪、所述后輪、所述左輪及所述右輪分別與所述擺桿連接；

所述擺臂機構還包括：

擺臂轉軸、擺臂支撐座及擺臂鏈輪；

通過所述擺臂支撐座固連在所述車體上，所述擺臂轉軸能夠相對所述擺臂支撐座轉動，所述擺臂鏈輪固連在所述擺臂轉軸上隨所述擺臂轉軸轉動，所述擺桿固連在所述擺臂轉軸上隨所述擺臂轉軸轉動；

擺臂轉軸上設有轉軸電機，轉軸電機驅動擺臂轉軸轉動，實現擺臂角度的主動調整；

所述差速平衡機構包括：

三個錐齒輪、三個差速器轉軸、差速支撐座及兩個差速鏈輪；

通過所述差速支撐座固連在所述車體上，所述三個差速器轉軸能夠相對所述差速支撐座轉動，左側錐齒輪和下方錐齒輪、右側錐齒輪和下方錐齒輪之間兩兩嚙合，所述左側錐齒輪和左差速鏈輪固連在左差速器轉軸上隨所述左差速器轉軸轉動，所述右側錐齒輪和右差速鏈輪固連在右差速器轉軸上隨所述右差速器轉軸轉動。