本公開涉及一種挖掘機的控制方法和控制裝置、挖掘機。控制方法包括：獲取挖掘機的定位信息、挖掘機的工作狀態和挖掘機的結構參數；根據挖掘機的定位信息、挖掘機的工作狀態、以及挖掘機的結構參數，計算挖掘機的工作組件的狀態數據；確定挖掘機的限定活動區域；根據挖掘機的工作組件的狀態數據以及限定活動區域，控制挖掘機的工作狀態。

技術領域

本公開涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種挖掘機的控制方法和控制裝置、挖掘機以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著科技的進步，工程機械領域的發展也進入了加速期。挖掘機在施工項目中發揮著重要的作用。在挖掘機的施工過程中，特別是在隧道挖掘、馬路邊開挖溝槽、整機正常回轉、周邊有架空電線等復雜工況下，很容易因為視野范圍受限或機手操作失誤等多種原因，意外造成自來水管道、燃氣管道、電纜管道、架空高壓線以及周邊固定設施的嚴重損壞，甚至還可能出現人員傷亡等嚴重事故。

為了提高安全性，在相關技術中，在挖掘機進入施工場地后再在施工區域周邊砌筑安全防護墻，或者在施工區域周邊設置必要的警戒區域，以提醒或防止其他人員及設備進入施工區域。

發明內容

根據本公開的一些實施例，提供了一種挖掘機的控制方法，包括：

獲取挖掘機的定位信息、挖掘機的工作狀態和挖掘機的結構參數；

根據挖掘機的定位信息、挖掘機的工作狀態、以及挖掘機的結構參數，計算挖掘機的工作組件的狀態數據；

確定挖掘機的限定活動區域；

根據挖掘機的工作組件的狀態數據以及限定活動區域，控制挖掘機的工作狀態。

在一些實施例中，獲取挖掘機的定位信息包括：利用衛星定位系統，確定挖掘機的定位信息。

在一些實施例中，利用衛星定位系統，確定挖掘機的定位信息包括：

根據來自全球導航衛星定位系統的定位信號、以及來自衛星定位系統固定基站的衛星定位偏差信息，計算挖掘機的動態定位信息，以便確定挖掘機的定位信息。

在一些實施例中，計算挖掘機的工作組件的狀態數據包括：

利用角度傳感器，獲取工作組件在運動過程中產生的角度變化數據；

根據角度變化數據，計算工作組件的姿態；

根據工作組件的姿態以及挖掘機的結構參數，計算工作組件的最遠端位置。

在一些實施例中，確定挖掘機的限定活動區域包括：

確定挖掘機在施工過程中需避開的障礙物的位置；

根據障礙物的位置、挖掘機的定位信息和結構參數，確定挖掘機的限定活動區域。

在一些實施例中，根據挖掘機的工作組件的狀態數據以及限定活動區域，控制挖掘機的工作狀態包括：

控制挖掘機的工作狀態，以使得挖掘機的工作組件的最遠端位置與限定活動區域的邊界之間的距離大于第一距離閾值。

在一些實施例中，控制挖掘機的工作狀態包括：在工作組件的最遠端位置與限定活動區域的邊界之間的距離小于或等于第二距離閾值的情況下，向該工作組件的驅動組件發送控制信號，以使該工作組件減速或停止運動，其中第二距離閾值大于或等于第一距離閾值。

根據本公開的另一些實施例，提供了一種挖掘機的控制裝置，包括：

獲取單元，配置為獲取挖掘機的定位信息、挖掘機的工作狀態和挖掘機的結構參數；

計算單元，配置為根據挖掘機的定位信息、挖掘機的工作狀態、以及挖掘機的結構參數，計算挖掘機的工作組件的狀態數據；