[發(fā)明專利]挖掘機(jī)的控制方法和控制裝置、挖掘機(jī)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011230207.X | 申請日： | 2020-11-06 |
| 公開（公告）號： | CN112411663B | 公開（公告）日： | 2022-06-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 王敦坤;耿家文;劉立祥;代剛強(qiáng);金月峰;邢澤成;張斌;藺相偉;魏紅敏 | 申請（專利權(quán)）人： | 徐州徐工挖掘機(jī)械有限公司 |
| 主分類號： | E02F9/20 | 分類號： | E02F9/20;E02F3/43 |
| 代理公司： | 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038 | 代理人： | 王莉莉 |
| 地址： | 221004 江蘇省徐*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 挖掘機(jī) 控制 方法 裝置 | ||
1.一種挖掘機(jī)的控制方法，包括：
獲取挖掘機(jī)的定位信息、挖掘機(jī)的工作狀態(tài)和挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)參數(shù)；
根據(jù)挖掘機(jī)的定位信息、挖掘機(jī)的工作狀態(tài)、以及挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，計(jì)算挖掘機(jī)的工作組件的狀態(tài)數(shù)據(jù)；
確定挖掘機(jī)的限定活動(dòng)區(qū)域；
根據(jù)挖掘機(jī)的工作組件的狀態(tài)數(shù)據(jù)以及限定活動(dòng)區(qū)域，控制挖掘機(jī)的工作狀態(tài)，以使得挖掘機(jī)的工作組件的最遠(yuǎn)端位置與限定活動(dòng)區(qū)域的邊界之間的距離大于第一距離閾值，包括：在工作組件的最遠(yuǎn)端位置與限定活動(dòng)區(qū)域的邊界之間的距離小于或等于第二距離閾值的情況下，向該工作組件的驅(qū)動(dòng)組件發(fā)送控制信號，以使該工作組件減速或停止運(yùn)動(dòng)，其中第二距離閾值大于或等于第一距離閾值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，獲取挖掘機(jī)的定位信息包括：利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)，確定挖掘機(jī)的定位信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中，利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)，確定挖掘機(jī)的定位信息包括：
根據(jù)來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星定位系統(tǒng)的定位信號、以及來自衛(wèi)星定位系統(tǒng)固定基站的衛(wèi)星定位偏差信息，計(jì)算挖掘機(jī)的動(dòng)態(tài)定位信息，以便確定挖掘機(jī)的定位信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，計(jì)算挖掘機(jī)的工作組件的狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：
利用角度傳感器，獲取工作組件在運(yùn)動(dòng)過程中產(chǎn)生的角度變化數(shù)據(jù)；
根據(jù)角度變化數(shù)據(jù)，計(jì)算工作組件的姿態(tài)；
根據(jù)工作組件的姿態(tài)以及挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，計(jì)算工作組件的最遠(yuǎn)端位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，確定挖掘機(jī)的限定活動(dòng)區(qū)域包括：
確定挖掘機(jī)在施工過程中需避開的障礙物的位置；
根據(jù)障礙物的位置、挖掘機(jī)的定位信息和結(jié)構(gòu)參數(shù)，確定挖掘機(jī)的限定活動(dòng)區(qū)域。
6.一種挖掘機(jī)的控制裝置，包括：
獲取單元，配置為獲取挖掘機(jī)的定位信息、挖掘機(jī)的工作狀態(tài)和挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)參數(shù)；
計(jì)算單元，配置為根據(jù)挖掘機(jī)的定位信息、挖掘機(jī)的工作狀態(tài)、以及挖掘機(jī)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，計(jì)算挖掘機(jī)的工作組件的狀態(tài)數(shù)據(jù)；
確定單元，配置為確定挖掘機(jī)的限定活動(dòng)區(qū)域；
控制單元，配置為根據(jù)挖掘機(jī)的工作組件的狀態(tài)數(shù)據(jù)以及限定活動(dòng)區(qū)域，控制挖掘機(jī)的工作狀態(tài)，以使得挖掘機(jī)的工作組件的最遠(yuǎn)端位置與限定活動(dòng)區(qū)域的邊界之間的距離大于第一距離閾值，包括：在工作組件的最遠(yuǎn)端位置與限定活動(dòng)區(qū)域的邊界之間的距離小于或等于第二距離閾值的情況下，向該工作組件的驅(qū)動(dòng)組件發(fā)送控制信號，以使該工作組件減速或停止運(yùn)動(dòng)，其中第二距離閾值大于或等于第一距離閾值。
7.一種挖掘機(jī)的控制裝置，包括：
存儲器；和
耦接至所述存儲器的處理器，所述處理器被配置為基于存儲在所述存儲器中的指令，執(zhí)行如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的控制方法。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制裝置，還包括：
衛(wèi)星定位系統(tǒng)移動(dòng)基站，安裝在挖掘機(jī)的機(jī)身上，配置為接收來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星定位系統(tǒng)的定位信號、以及來自衛(wèi)星定位系統(tǒng)固定基站的衛(wèi)星定位偏差信息，
其中所述衛(wèi)星定位偏差信息和定位信號用于計(jì)算挖掘機(jī)的動(dòng)態(tài)定位信息，以便確定挖掘機(jī)的定位信息。
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