本發明屬于管廊水下巡檢機器人技術領域，具體涉及一種多功能推進機構，包括內部中空的框形固定件，還包括動力組件、與動力組件連接的至少一組推進組件；所述的動力組件包括水下電機，所述的水下電機通過有線或者無線連接有控制水下電機的控制模塊，所述的推進組件包括導流罩，設置在導流罩內與水下電機的電機軸連接的螺旋槳軸、與螺旋槳軸連接的螺旋槳帽，所述的螺旋槳軸上固定設置多個螺旋槳，本發明推進機構通過傳動機構的傳動及連接實現動力與推進組件的動力傳遞及控制，可實現轉向、前進、后退控制。

技術領域

本發明屬于管廊水下巡檢機器人技術領域，具體涉及一種多功能推進機構。

背景技術

目前95%的電力電纜都為交聯聚乙烯電纜，交聯聚乙烯電纜如果長期泡在水里將會加速電纜的水樹老化，并且水對電纜的鎧裝層及銅屏蔽層的腐燭也是相當嚴重，因此積水特別是污水對電纜運行影響比較重要。為解決此問題，一方面需要盡快加裝排水裝置，另一方面需要在發現積水時進行實地檢測和巡視。但是由于環境比較復雜，很有可能在積水狀態下已經發生放電，巡檢人員下溝有一定的危險性，基于此本項目研究適用于電纜溝道積水環境下的智能巡檢機器人，用來代替巡檢人員進行不同積水深度的電纜溝道中巡檢，保證在發生積水情況下第一時間能夠對電纜運行狀態進行檢測，針對性的對電纜進行檢修。

電纜溝是城市配電網絡在電力傳輸過程中的一個重要部分，處于地面之下，用于存放各種電力電纜。它在電力傳輸過程中起著主導作用，如果電纜或電纜溝發生事故，其故障檢測難度較大，甚至會損壞控制設備。電纜溝故障引起的火災甚至是爆炸，同樣會帶來嚴重的后果。另外由于故障而導致的停電，則會對工業生產和人們的生活造成影響。

因此，加強對電纜溝的管理和定期檢測有著非常重要的意義。

電纜溝的常見問題有：積水和淤泥問題、廢舊電纜未拆除問題、電纜溝崩塌問題、電纜線損傷問題、電纜接頭絕緣性問題等。電纜可能存在的問題有：短路、接地、斷路，閃絡性、泄漏性，保護層損壞（老化、裂紋、變細、彎折、火燒等）。這些存在的問題對電纜溝檢測機器人的功能需求設計具有指導作用。

電纜溝中最主要的危險因素為電纜長期溫度異常引起絕緣層老化而導致的火災和地下環境長期密封而導致的有害氣體積累。對于有害氣體的檢測，基本上都是采用攜帶氣體檢測儀的機器人進入電纜溝進行檢測或直接將氣體檢測儀長期安置于電纜溝內。在對檢測方法進行研究之后則需要對機器人小車的結構進行研究和分析，在移動機器人及相關領域有著大量的研究。移動機器人隸屬于機器人領域，它集多種專業技術為一體，跨越多個學科領域，實用性極強，是一種前沿科技，已在各個領域得到了廣泛地應用。通常會根據行走方式，對移動機器人進行一定的分類，常見的為輪式的、履帶式的和足式的，除此之外還有不常見的爬行式的、游泳式的和蠕動式等。典型的輪式移動機器人的結構，由車身、車輪、車身-車輪之間將兩者結合起來的支撐機構、車輪驅動裝置等構成。按照車輪的配置劃分，其最常見的是三輪和四輪結構。兩輪和單輪的結構也有一定研究，但由于其檢測和控制上的復雜性，使其難以在應用中普及。

傳統輪式的移動機器人的推進機構基本都是以雙輪差速的形式給移動機器人提供轉向的動力，其采用的標準輪和小腳輪都稱為傳統輪。傳統輪優點明顯，其結構簡單，成本低。但傳輪在側向移動時，一定會出現打滑現象。因為它具有非完整的約束，因此難以對其實精確地控制，而全方位輪則具有其無法比擬的優勢。所以有必要研制一種可精確控制且動力充足的水下機器人推進機構。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術中存在的問題提供一種電纜管廊水下巡檢機器人多功能推進機構，該推進機構通過傳動機構的傳動及連接實現動力與推進組件的動力傳遞及控制，可實現轉向、前進、后退控制。

本發明的技術方案是：

一種電纜管廊水下巡檢機器人多功能推進機構，包括內部中空的框形固定件，還包括動力組件、與動力組件連接的至少一組推進組件；所述的動力組件包括水下電機，所述的水下電機通過有線或者無線連接有控制水下電機的控制模塊。