本發明涉及焊接設備技術領域，具體為一種罐體內部焊接系統，包括十字運動平臺、驅動裝置和機械臂，所述機械臂通過機械臂固定卡箍固定于驅動裝置上，所述十字運動平臺上安裝有橫梁滑塊，所述橫梁滑塊上安裝有機械臂左支架和機械臂右支架，所述機械臂左支架上安裝有關節一諧波減速機，所述驅動裝置安裝于關節一諧波減速機輸出軸上，所述機械臂右支架上安裝有機械臂深溝球軸承，所述機械臂安裝于機械臂深溝球軸承內，所述機械臂末端安裝有熔化極氣體保護焊槍，所述驅動裝置內安裝有諧波減速機，諧波減速機輸出軸通過鋼絲繩驅動機械臂關節運動，本發明在傳統焊接機器人基礎上采用鋼絲繩驅動關節，減小了機械臂的徑向尺寸，獲得有益效果。

技術領域

本發明涉及焊接設備技術領域，具體為一種罐體內部焊接系統。

背景技術

近年來，我國石油煉制、石油化工、煤化工、鹽化工、核電行業以及其他過程工業發展勢頭迅猛，壓力容器數量大幅增長。壓力容器屬于特種設備，工作環境惡劣，一旦發生失效，便會造成嚴重的人身及財產損失。在石油化工企業發展中，長期應用的壓力容器內部可能存在裂紋、表面腐蝕等缺陷，針對這些缺陷的修補越來越受到大家重視。

而壓力容器修補過程中受焊接條件限制，焊縫根部視線受阻，無法看清焊縫全貌，焊工只能憑借經驗在看不見電弧和焊縫的情況下進行焊接作業。即“盲焊”現象。目前遇到這種情況大多采用鏡面反光焊接或兩人操作，鏡面反光焊接時，由于焊接擺動和添加焊絲時方向是反的，焊接操作難于到位，電弧加熱時間長很容易造成過燒、成型差，接頭機械性能低，且焊工勞動強度大，焊接效率低。當壓力容器表面開孔尺寸與人手臂直徑相差不大時，焊工只能手持焊槍，將手臂通過“小孔”伸入容器內部，在完全無法目視的情況下，只能依靠經驗和手摸焊縫進行焊接；操作難度極大，而且焊接質量難以保證。因而研發一套罐體內部焊接系統是目前壓力容器修補中亟需解決的問題。

現有的自動焊設備主要包括串聯6自由度焊接機器人、焊接小車、直角坐標焊接機器人以及其他專用焊接設備，它們已經具備示教、離線編程和焊縫追蹤等功能，能夠在一部分焊接場合進行高效、高質量的焊接操作，但由于其徑向尺寸大，難于進入“小孔”內部，對容器內部的焊縫進行焊接。

發明內容

本發明的目的在于提供一種罐體內部焊接系統，以解決上述背景技術中提出的目前“小孔盲焊”對焊工技術要求高，焊接質量難以保證和焊接生產率低的問題。

本發明的技術方案是：罐體內部焊接系統包括十字運動平臺、驅動裝置、機械臂、伺服電纜和焊接線纜，其特征在于：所述機械臂由連桿一、關節二、連桿二、關節三、連桿三、關節四、連桿四、關節五、連桿五、關節六組成，所述十字運動平臺上安裝有橫梁滑塊，所述橫梁滑塊上安裝有機械臂左支架和機械臂右支架，所述機械臂左支架上安裝有關節一諧波減速機，所述驅動裝置由驅動裝置底座、驅動裝置保護殼和5套動力輸出系統組成，所述驅動裝置底座上安裝有左機械臂固定卡箍和右機械臂固定卡箍，所述機械臂安裝于機械臂固定卡箍上，所述驅動裝置底座上安裝有驅動裝置安裝法蘭，所述驅動裝置安裝法蘭安裝于關節一諧波減速機輸出軸上，所述機械臂右支架上安裝有機械臂深溝球軸承，所述機械臂安裝于機械臂深溝球軸承中，所述機械臂末端安裝有熔化極氣體保護焊槍。

根據權利要求1所述的一種罐體內部焊接系統，其特征在于所述關節二由關節二交叉滾子軸承、關節二從動輪、關節三鋼絲繩導絲輪、關節四鋼絲繩導絲輪一、關節五鋼絲繩導絲輪一、關節六鋼絲繩導絲輪一、連桿一軸承安裝法蘭、連桿二軸承安裝法蘭一組成，所述連桿一軸承安裝法蘭安裝于連桿一上，所述連桿一軸承安裝法蘭上安裝有關節二交叉滾子軸承，所述關節二交叉滾子軸承內圈上安裝有連桿二軸承安裝法蘭一，所述連桿二軸承安裝法蘭一安裝于連桿二上，所述連桿二軸承安裝法蘭一上固定安裝有關節二從動輪，所述關節三鋼絲繩導絲輪、關節四鋼絲繩導絲輪一、關節五鋼絲繩導絲輪一、關節六鋼絲繩導絲輪一并排安裝于關節二從動輪兩側伸出的軸上且互不干擾；