[發(fā)明專利]一種罐體內(nèi)部焊接系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011188143.1 | 申請日： | 2020-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN112388119A | 公開（公告）日： | 2021-02-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 馮濤;段瓊 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國石油大學（華東）;哈爾濱工業(yè)大學 |
| 主分類號： | B23K9/173 | 分類號： | B23K9/173;B23K9/133;B23K9/28;B23K9/32;B23K101/12 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 體內(nèi) 焊接 系統(tǒng) | ||
1.一種罐體內(nèi)部焊接系統(tǒng)，包括十字運動平臺(1)、驅(qū)動裝置(5)、機械臂(6)、伺服電纜(3)和焊接線纜(4)，其特征在于：所述機械臂(6)由連桿一(60)、關(guān)節(jié)二(61)、連桿二(62)、關(guān)節(jié)三(63)、連桿三(64)、關(guān)節(jié)四(65)、連桿四(66)、關(guān)節(jié)五(67)、連桿五(68)、關(guān)節(jié)六(69)組成，所述十字運動平臺(1)上安裝有橫梁滑塊(2)，所述橫梁滑塊(2)上安裝有機械臂左支架(13)和機械臂右支架(17)，所述機械臂左支架(13)上安裝有關(guān)節(jié)一諧波減速機(15)，所述驅(qū)動裝置(5)由驅(qū)動裝置底座(29)、驅(qū)動裝置保護殼(23)和5套動力輸出系統(tǒng)組成，所述驅(qū)動裝置底座(29)上安裝有左機械臂固定卡箍(32)和右機械臂固定卡箍(31)，所述機械臂(6)安裝于機械臂固定卡箍上，所述驅(qū)動裝置底座(29)上安裝有驅(qū)動裝置安裝法蘭(39)，所述驅(qū)動裝置安裝法蘭(39)安裝于關(guān)節(jié)一諧波減速機(15)輸出軸上，所述機械臂右支架(17)上安裝有機械臂深溝球軸承(16)，所述機械臂(6)安裝于機械臂深溝球軸承(16)中，所述機械臂(6)末端安裝有熔化極氣體保護焊槍(70)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種罐體內(nèi)部焊接系統(tǒng)，其特征在于所述關(guān)節(jié)二(61)由關(guān)節(jié)二交叉滾子軸承(90)、關(guān)節(jié)二從動輪(95)、關(guān)節(jié)三鋼絲繩導絲輪(94)、關(guān)節(jié)四鋼絲繩導絲輪一(92)、關(guān)節(jié)五鋼絲繩導絲輪一(91)、關(guān)節(jié)六鋼絲繩導絲輪一(93)、連桿一軸承安裝法蘭(82)、連桿二軸承安裝法蘭一(87)組成，所述連桿一軸承安裝法蘭(82)安裝于連桿一(60)上，所述連桿一軸承安裝法蘭(82)上安裝有關(guān)節(jié)二交叉滾子軸承(90)，所述關(guān)節(jié)二交叉滾子軸承(90)內(nèi)圈上安裝有連桿二軸承安裝法蘭一(87)，所述連桿二軸承安裝法蘭一(87)安裝于連桿二(62)上，所述連桿二軸承安裝法蘭一(87)上固定安裝有關(guān)節(jié)二從動輪(95)，所述關(guān)節(jié)三鋼絲繩導絲輪(94)、關(guān)節(jié)四鋼絲繩導絲輪一(92)、關(guān)節(jié)五鋼絲繩導絲輪一(91)、關(guān)節(jié)六鋼絲繩導絲輪一(93)并排安裝于關(guān)節(jié)二從動輪(95)兩側(cè)伸出的軸上且互不干擾；
所述關(guān)節(jié)三(63)由關(guān)節(jié)三交叉滾子軸承(102)、關(guān)節(jié)三從動輪(108)、關(guān)節(jié)四鋼絲繩導絲輪二(106)、關(guān)節(jié)五鋼絲繩導絲輪二(103)、關(guān)節(jié)六鋼絲繩導絲輪二(107)、連桿三軸承安裝法蘭一(105)、連桿二軸承安裝法蘭二(101)組成，所述連桿二軸承安裝法蘭二(101)安裝于連桿二(62)上，所述連桿二軸承安裝法蘭二(101)上安裝有關(guān)節(jié)三交叉滾子軸承(102)，所述關(guān)節(jié)三交叉滾子軸承(102)內(nèi)圈上安裝有連桿三軸承安裝法蘭一(105)，所述關(guān)節(jié)三從動輪(108)固定安裝于連桿三軸承安裝法蘭一(105)上，所述連桿三軸承安裝法蘭一(105)安裝于連桿三(64)上，所述關(guān)節(jié)四鋼絲繩導絲輪二(106)、關(guān)節(jié)五鋼絲繩導絲輪二(103)、關(guān)節(jié)六鋼絲繩導絲輪二(107)并排安裝于關(guān)節(jié)三從動輪(108)兩側(cè)伸出的軸上且互不干擾；
所述關(guān)節(jié)四(65)由關(guān)節(jié)四交叉滾子軸承(111)、關(guān)節(jié)四從動輪(117)、連桿三軸承安裝法蘭二(162)、連桿四軸承安裝法蘭一(161)，傳動軸左軸承安裝法蘭(163)、傳動軸右軸承安裝法蘭(160)、關(guān)節(jié)五傳動中間軸左軸承(128)、關(guān)節(jié)五傳動中間軸右軸承(123)、關(guān)節(jié)六傳動中間軸左軸承(146)、關(guān)節(jié)六傳動中間軸右軸承(152)、關(guān)節(jié)五傳動中間軸(115)、關(guān)節(jié)六傳動中間軸(116)組成，所述連桿三軸承安裝法蘭二(162)安裝于連桿三(64)上，所述連桿三軸承安裝法蘭二(162)上安裝有關(guān)節(jié)四交叉滾子軸承(111)，所述關(guān)節(jié)四交叉滾子軸承(111)內(nèi)圈上安裝有連桿四軸承安裝法蘭一(161)，所述關(guān)節(jié)四從動輪(117)固定安裝于連桿四軸承安裝法蘭一(161)上，所述連桿四軸承安裝法蘭一(161)安裝于連桿四(66)上，所述傳動軸左軸承安裝法蘭(163)安裝于連桿三(64)上，所述傳動軸左軸承安裝法蘭(163)上安裝有關(guān)節(jié)五傳動中間軸左軸承(128)和關(guān)節(jié)六傳動中間軸左軸承(146)，所述傳動軸右軸承安裝法蘭(160)安裝于連桿四(66)上，所述傳動軸右軸承安裝法蘭(160)上安裝有關(guān)節(jié)五傳動中間軸右軸承(123)和關(guān)節(jié)六傳動中間軸右軸承(152)，所述關(guān)節(jié)五傳動中間軸左軸承(128)和關(guān)節(jié)五傳動中間軸右軸承(123)上安裝有關(guān)節(jié)五傳動中間軸(115)，所述關(guān)節(jié)六傳動中間軸左軸承(146)和關(guān)節(jié)六傳動中間軸右軸承(152)上安裝有關(guān)節(jié)六傳動中間軸(116)，所述關(guān)節(jié)五傳動中間軸(115)為空心管，所述關(guān)節(jié)六傳動中間軸(116)穿在關(guān)節(jié)五傳動中間軸(115)內(nèi)，且兩軸之間有空隙，互不影響；
所述關(guān)節(jié)五(67)由關(guān)節(jié)五交叉滾子軸承(122)、連桿四軸承安裝法蘭二(137)、連桿五軸承安裝法蘭一(136)、關(guān)節(jié)五從動輪(135)、關(guān)節(jié)六鋼絲繩導絲輪九(155)、關(guān)節(jié)六鋼絲繩導絲輪十(156)組成，所述連桿四軸承安裝法蘭二(137)安裝于連桿四(66)上，所述連桿四軸承安裝法蘭二(137)上安裝有關(guān)節(jié)五交叉滾子軸承(122)，所述關(guān)節(jié)五交叉滾子軸承(122)內(nèi)圈上安裝有連桿五軸承安裝法蘭一(136)，所述連桿五軸承安裝法蘭一(136)上固定安裝有關(guān)節(jié)五從動輪(135)，所述連桿五軸承安裝法蘭一(136)安裝于連桿五(68)上，所述關(guān)節(jié)五從動輪(135)一側(cè)伸出的軸上安裝有關(guān)節(jié)六鋼絲繩導絲輪九(155)和關(guān)節(jié)六鋼絲繩導絲輪十(156)；
所述關(guān)節(jié)六(69)由關(guān)節(jié)六交叉滾子軸承(141)、連桿五軸承安裝法蘭二(158)、關(guān)節(jié)六從動輪(142)組成，所述連桿五軸承安裝法蘭二(158)安裝于連桿五(68)上，所述連桿五軸承安裝法蘭二(158)上安裝有關(guān)節(jié)六交叉滾子軸承(141)，所述關(guān)節(jié)六交叉滾子軸承(141)內(nèi)圈上固定安裝有關(guān)節(jié)六從動輪(142)。
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