本發明公開了一種管道機器人綜合測試方法，應用于管道機器人綜合測試裝置，該裝置包括管道組件、傳感器組件以及介質供應組件，管道組件包括測試管道，且管道組件為循環封閉結構；包括以下步驟：步驟S1：控制清管器進入管道組件內；步驟S2：控制介質供應組件的開閉，以使清管器在管道組件內循環移動，并至少一次通過測試管道；步驟S3：通過傳感器組件獲取清管器在測試管道內的移動試驗數據。本發明所提供的管道機器人綜合測試方法，利用清管器在管道組件內的循環移動，來分析測試管道對于清管器移動的影響，通過傳感器組件來獲取準確的移動試驗數據，進而可以有效指導實際使用中的管道對清管器的影響。

技術領域

本發明涉及管道測試領域，特別是涉及一種管道機器人綜合測試方法。

背景技術

管道豬PIG是在運行的輸油輸氣管道中隨介質一起行進的一種檢測設備，管道豬用于無損檢測主要是用來測厚(管道腐蝕后厚度會損失)和裂紋檢查。超聲波智能管道豬(Ultrasonic Intellignet Pig)的原理是：從探頭發出的超聲波脈沖，當遇到管壁表面時產生一個回波，遇到管壁底部時又產生一種回波，將第一、第二回波的間隔時間除以已知的聲速即可得到壁厚值。根據回波的信號的分析，此方法還可以檢查管道內的裂紋。

然而，目前的超聲波智能管道豬僅應用在實際使用管道的檢測中，然而，對于具有彎折、環焊縫、缺陷等特征的管道，在與超聲波智能管道豬的配合時，會對超聲波智能管道豬以及管道產生影響。

因此，如何判斷管道與超聲波智能管道豬之間的影響，進而指導實際應用，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種管道機器人綜合測試方法，用于獲取管道與清管器配合時管道與清管器的相關數據，可有效指導實際應用。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種管道機器人綜合測試方法，應用于管道機器人綜合測試裝置，該裝置包括管道組件、傳感器組件以及介質供應組件，所述管道組件包括測試管道，且所述管道組件為循環封閉結構；包括以下步驟：

步驟S1：控制清管器進入所述管道組件內；

步驟S2：控制所述介質供應組件的開閉，以使所述清管器在所述管道組件內循環移動，并至少一次通過所述測試管道；

步驟S3：通過所述傳感器組件獲取所述清管器在所述測試管道內的移動試驗數據。

優選的，所述傳感器組件包括加速度傳感器和位移傳感器；

所述步驟通過所述傳感器組件獲取所述清管器在所述測試管道內的移動試驗數據包括：

通過所述加速度傳感器獲取所述測試管道的振動信息；

通過所述位移傳感器獲取所述清管器在經過所述測試管道時的移動速度信息。

優選的，所述管道機器人綜合測試裝置還包括發球器組件；

所述步驟控制清管器進入所述管道組件內包括：

將所述清管器置于所述發球器組件內；

控制所述介質供應組件為所述發球器組件提供動力，至所述清管器輸送至所述管道組件內部。

優選的，所述發球器組件包括快開盲管、發球筒、用于檢測發球是否成功的發球指示部件、用于檢測所述發球筒內壓力的壓力表以及用于釋放壓力的排氣閥和安全閥；

所述步驟將所述清管器置于所述發球器組件內包括：