[發(fā)明專利]一種管道機器人綜合測試方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011126292.5 | 申請日： | 2020-10-20 |
| 公開（公告）號： | CN112255000B | 公開（公告）日： | 2022-08-30 |
| 發(fā)明（設計）人： | 張行;許學峰;劉彤;高孟琦;朱霄霄;張仕民;董紹華 | 申請（專利權）人： | 中國石油大學（北京） |
| 主分類號： | G01M99/00 | 分類號： | G01M99/00;G01D21/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 高勇 |
| 地址： | 102299*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 管道 機器人 綜合測試 方法 | ||
1.一種管道機器人綜合測試方法，其特征在于，應用于管道機器人綜合測試裝置，該裝置包括管道組件、傳感器組件以及介質供應組件，所述管道組件包括測試管道，且所述管道組件為循環(huán)封閉結構；該裝置還包括供清管器（9）單向通過、并可取出所述清管器（9）的單向閥循環(huán)結構組件，所述單向閥循環(huán)結構組件安裝在所述管道組件上；所述單向閥循環(huán)結構組件包括變徑導入管（41）、變徑導出管（42）和翻板式單向閥（43），所述翻板式單向閥（43）位于所述變徑導入管（41）和所述變徑導出管（42）之間，所述變徑導入管（41）上還設有取出孔蓋板（44）；所述管道機器人綜合測試裝置還包括發(fā)球器組件，所述發(fā)球器組件包括發(fā)球筒（12），所述發(fā)球筒（12）相對于所述管道組件向上傾斜；包括以下步驟：
步驟S1：控制清管器（9）進入所述管道組件內；
步驟S2：控制所述介質供應組件的開閉，以使所述清管器（9）在所述管道組件內循環(huán)移動，所述清管器（9）多次通過所述測試管道；
步驟S3：通過所述傳感器組件獲取所述清管器（9）在所述測試管道內的移動試驗數(shù)據(jù)；
所述步驟通過所述傳感器組件獲取所述清管器（9）在所述測試管道內的移動試驗數(shù)據(jù)之后，還包括步驟：
控制所述清管器（9）移動至所述單向閥循環(huán)結構組件內；
打開所述取出孔蓋板（44），取出所述清管器（9），即從所述管道組件內取出所述清管器（9）；
所述步驟控制清管器（9）進入所述管道組件內包括：
將所述清管器（9）置于所述發(fā)球器組件內；
控制所述介質供應組件為所述發(fā)球器組件提供動力，至所述清管器（9）輸送至所述管道組件內部。
2.根據(jù)權利要求1所述的管道機器人綜合測試方法，其特征在于，所述傳感器組件包括加速度傳感器（71）和位移傳感器；
所述步驟通過所述傳感器組件獲取所述清管器（9）在所述測試管道內的移動試驗數(shù)據(jù)包括：
通過所述加速度傳感器（71）獲取所述測試管道的振動信息；
通過所述位移傳感器獲取所述清管器（9）在經過所述測試管道時的移動速度信息。
3.根據(jù)權利要求1所述的管道機器人綜合測試方法，其特征在于，所述發(fā)球器組件包括快開盲管（11）、發(fā)球筒（12）、用于檢測發(fā)球是否成功的發(fā)球指示部件（16）、用于檢測所述發(fā)球筒（12）內壓力的壓力表（13）以及用于釋放壓力的排氣閥（15）和安全閥（14）；
所述步驟將所述清管器（9）置于所述發(fā)球器組件內包括：
打開快開盲管（11）；將所述清管器（9）放入所述發(fā)球筒（12）內；關閉所述快開盲管（11）；控制所述介質供應組件向所述發(fā)球筒（12）內通入介質；判斷所述發(fā)球指示部件（16）是否發(fā)出信號，當發(fā)球失敗時，關閉所有閥門，打開所述排氣閥（15），并打開所述快開盲管（11），調整所述清管器（9）；重新回到步驟“打開快開盲管（11）”。
4.根據(jù)權利要求1所述的管道機器人綜合測試方法，其特征在于，所述介質供應組件包括空氣壓縮機（51）、水泵（52）以及氣液混合器（56），所述氣液混合器（56）的輸入端分別與所述空氣壓縮機（51）和所述水泵（52）連通，所述氣液混合器（56）的輸出端分別與所述管道組件和所述發(fā)球器組件連接；
所述步驟控制所述介質供應組件的開閉，包括：
判斷所需的介質類型，當僅需氣體介質時，則控制所述空氣壓縮機（51）和所述氣液混合器（56）開啟；當僅需液體介質時，則控制所述水泵（52）和所述氣液混合器（56）開啟；當需氣液混合介質時，則開啟所述氣液混合器（56），并控制所述空氣壓縮機（51）和所述水泵（52）按照比例開啟。
5.根據(jù)權利要求1至4任意一項所述的管道機器人綜合測試方法，其特征在于，所述測試管道為環(huán)焊縫測試管道，所述環(huán)焊縫測試管道上設有至少一處沿周向環(huán)繞的凸起。
6.根據(jù)權利要求1至4任意一項所述的管道機器人綜合測試方法，其特征在于，所述測試管道為缺陷特征實驗管道，所述缺陷特征實驗管道的側壁上設有至少一處凹坑。
7.根據(jù)權利要求1至4任意一項所述的管道機器人綜合測試方法，其特征在于，所述測試管道為通過性測試管道，所述通過性測試管道上設有至少一處具有預設曲率半徑的彎折部。
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