本發明實施例提供一種脈沖激光雷達及其測距方法，脈沖激光雷達包括：脈沖激光發射模塊、脈沖激光接收模塊和測控模塊，所述脈沖激光發射模塊以及所述脈沖激光接收模塊均與所述測控模塊電連接；所述測控模塊包括主控單元和脈沖信號調理單元，所述脈沖信號調理單元與所述主控單元以及所述脈沖激光接收模塊電連接；所述脈沖激光接收模塊輸出的第一路脈沖輸出信號直接傳輸至所述主控單元，所述脈沖激光接收模塊輸出的第二路脈沖輸出信號經過所述脈沖信號調理單元的調理后傳輸至所述主控單元。本發明實施例提供一種脈沖激光雷達及其測距方法，以提高脈沖激光信號飛行時間的測量精度。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種脈沖激光雷達及其測距方法。

背景技術

激光雷達是以發射激光光束來探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統。利用激光雷達可以有效獲取空間周圍信息，具有分辨率高、受環境因素干擾小等優點，在工業領域、智能機器人、汽車等領域應用廣泛。

現有脈沖激光雷達系統對激光脈沖飛行時間的測量一般根據脈沖信號幅度的上升沿或下降沿某一標定比例點范圍進行鑒別，由于脈沖信號幅度的上升沿時刻鑒別點本身受信號幅度、噪聲等影響會抖動，從而產生飛行時間測量誤差。

發明內容

本發明實施例提供一種脈沖激光雷達及其測距方法，以提高脈沖激光信號飛行時間的測量精度。

第一方面，本發明實施例提供一種脈沖激光雷達，包括：脈沖激光發射模塊、脈沖激光接收模塊和測控模塊，所述脈沖激光發射模塊以及所述脈沖激光接收模塊均與所述測控模塊電連接；

所述測控模塊包括主控單元和脈沖信號調理單元，所述脈沖信號調理單元與所述主控單元以及所述脈沖激光接收模塊電連接；

所述脈沖激光接收模塊輸出的第一路脈沖輸出信號直接傳輸至所述主控單元，所述脈沖激光接收模塊輸出的第二路脈沖輸出信號經過所述脈沖信號調理單元的調理后傳輸至所述主控單元。

可選地，所述測控模塊還包括脈沖信號飛行時間測量單元，所述脈沖信號飛行時間測量單元與所述主控單元電連接。

可選地，所述脈沖信號調理單元包括表面安裝射頻信號功率分配器、低溫燒結陶瓷繞線電感單元、厚膜芯片衰減器單元和超高速比較器單元；

所述表面安裝射頻信號功率分配器的輸入端與所述脈沖激光接收模塊電連接；

所述低溫燒結陶瓷繞線電感單元的輸入端與所述表面安裝射頻信號功率分配器的第一個輸出端電連接，所述低溫燒結陶瓷繞線電感單元的輸出端與所述超高速比較器單元的第一個輸入端電連接；

所述厚膜芯片衰減器單元的輸入端與所述表面安裝射頻信號功率分配器的第二個輸出端電連接，所述厚膜芯片衰減器單元的輸出端與所述超高速比較器單元的第二個輸入端電連接；

所述超高速比較器單元的輸出端與所述主控單元電連接。

可選地，所述主控單元包括第一內部邏輯資源塊、第二內部邏輯資源塊和第三內部邏輯資源塊；

所述第一內部邏輯資源塊的輸入端與所述脈沖激光接收模塊電連接，所述第一內部邏輯資源塊的輸出端與所述第三內部邏輯資源塊的第一個輸入端電連接；

所述第二內部邏輯資源塊的輸入端與所述脈沖信號調理單元的輸出端電連接，所述第二內部邏輯資源塊的輸出端與所述第三內部邏輯資源塊的第二個輸入端電連接；

所述第三內部邏輯資源塊用于對所述第一內部邏輯資源塊和所述第二內部邏輯資源塊處理后的兩路窄脈沖差分信號，采用時間邏輯脈沖信號處理算法進行運算和處理，為脈沖信號鏈配置解算最優配置參數。

可選地，所述脈沖激光發射模塊產生脈沖寬度為300-600皮秒的窄脈沖激光信號；