[發明專利]一種脈沖激光雷達及其測距方法在審
| 申請號： | 202011057317.0 | 申請日： | 2020-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN112198518A | 公開（公告）日： | 2021-01-08 |
| 發明（設計）人： | 王正;陳思宏;劉文喜;歐祥;龔昌盛 | 申請（專利權）人： | 廣東博智林機器人有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/10 | 分類號： | G01S17/10;G01S7/28 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 528000 廣東省佛山市順德區北滘鎮順江*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 脈沖 激光雷達 及其 測距 方法 | ||
1.一種脈沖激光雷達，其特征在于，包括：脈沖激光發射模塊、脈沖激光接收模塊和測控模塊，所述脈沖激光發射模塊以及所述脈沖激光接收模塊均與所述測控模塊電連接；
所述測控模塊包括主控單元和脈沖信號調理單元，所述脈沖信號調理單元與所述主控單元以及所述脈沖激光接收模塊電連接；
所述脈沖激光接收模塊輸出的第一路脈沖輸出信號直接傳輸至所述主控單元，所述脈沖激光接收模塊輸出的第二路脈沖輸出信號經過所述脈沖信號調理單元的調理后傳輸至所述主控單元。
2.根據權利要求1所述的脈沖激光雷達，其特征在于，所述測控模塊還包括脈沖信號飛行時間測量單元，所述脈沖信號飛行時間測量單元與所述主控單元電連接。
3.根據權利要求1所述的脈沖激光雷達，其特征在于，所述脈沖信號調理單元包括表面安裝射頻信號功率分配器、低溫燒結陶瓷繞線電感單元、厚膜芯片衰減器單元和超高速比較器單元；
所述表面安裝射頻信號功率分配器的輸入端與所述脈沖激光接收模塊電連接；
所述低溫燒結陶瓷繞線電感單元的輸入端與所述表面安裝射頻信號功率分配器的第一個輸出端電連接，所述低溫燒結陶瓷繞線電感單元的輸出端與所述超高速比較器單元的第一個輸入端電連接；
所述厚膜芯片衰減器單元的輸入端與所述表面安裝射頻信號功率分配器的第二個輸出端電連接，所述厚膜芯片衰減器單元的輸出端與所述超高速比較器單元的第二個輸入端電連接；
所述超高速比較器單元的輸出端與所述主控單元電連接。
4.根據權利要求1所述的脈沖激光雷達，其特征在于，所述主控單元包括第一內部邏輯資源塊、第二內部邏輯資源塊和第三內部邏輯資源塊；
所述第一內部邏輯資源塊的輸入端與所述脈沖激光接收模塊電連接，所述第一內部邏輯資源塊的輸出端與所述第三內部邏輯資源塊的第一個輸入端電連接；
所述第二內部邏輯資源塊的輸入端與所述脈沖信號調理單元的輸出端電連接，所述第二內部邏輯資源塊的輸出端與所述第三內部邏輯資源塊的第二個輸入端電連接；
所述第三內部邏輯資源塊用于對所述第一內部邏輯資源塊和所述第二內部邏輯資源塊處理后的兩路窄脈沖差分信號，采用時間邏輯脈沖信號處理算法進行運算和處理，為脈沖信號鏈配置解算最優配置參數。
5.根據權利要求4所述的脈沖激光雷達，其特征在于，所述脈沖激光發射模塊產生脈沖寬度為300-600皮秒的窄脈沖激光信號；
所述兩路窄脈沖差分信號的相位相同，所述兩路窄脈沖差分信號均為脈沖寬度300-600皮秒的窄脈沖電壓信號。
6.根據權利要求1所述的脈沖激光雷達，其特征在于，所述脈沖激光接收模塊包括光電接收單元和脈沖信號放大單元，所述光電接收單元與所述脈沖信號放大單元的輸入端電連接，用于接收被目標物反射的窄脈沖激光信號，將所述窄脈沖激光信號轉換為電信號并傳輸至所述脈沖信號放大單元；
所述脈沖信號放大單元輸出的第一路脈沖輸出信號直接傳輸至所述主控單元，所述脈沖信號放大單元輸出的第二路脈沖輸出信號經過所述脈沖信號調理單元的調理后傳輸至所述主控單元。
7.根據權利要求6所述的脈沖激光雷達，其特征在于，所述脈沖激光接收模塊還包括接收驅動電源單元和接收驅動控制接口單元，所述接收驅動電源單元與所述光電接收單元以及所述接收驅動控制接口單元電連接，用于為所述光電接收單元提供工作電源電壓；
所述接收驅動控制接口單元的輸入端與所述脈沖信號放大單元的輸出端電連接，所述接收驅動控制接口單元的第一個輸出端與所述主控單元電連接，所述接收驅動控制接口單元的第二個輸出端與所述脈沖信號調理單元的輸入端電連接。
8.根據權利要求6所述的脈沖激光雷達，其特征在于，所述光電接收單元包括接收光學鏡片模組和InGaAs雪崩光電探測器。
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