本發(fā)明公開(kāi)一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備及打包效率優(yōu)化控制方法，該機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備的標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)包括標(biāo)簽臺(tái)體、滑動(dòng)頂升部件和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，標(biāo)簽臺(tái)體頂部開(kāi)設(shè)二十四個(gè)貫穿至其安裝槽的通孔，滑動(dòng)頂升部件位于所述安裝槽內(nèi)頂部具有插入至所述通孔內(nèi)的頂升柱；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于所述安裝槽內(nèi)，驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)頂升部件在安裝槽內(nèi)上升或者下降。通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)頂升部件將通孔內(nèi)最上層的二十四個(gè)標(biāo)簽推動(dòng)至標(biāo)簽臺(tái)體的頂部，供機(jī)器人抓取，當(dāng)機(jī)器人將最上層的二十四個(gè)標(biāo)簽抓取完后，再通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)頂升部件依次將通孔內(nèi)對(duì)應(yīng)的下一層的二十四個(gè)標(biāo)簽推動(dòng)至標(biāo)簽臺(tái)體的頂部，供機(jī)器人抓取，不需要人工添加標(biāo)簽，提高了實(shí)訓(xùn)效率并降低了實(shí)訓(xùn)等待時(shí)間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備及打包效率優(yōu)化控制方法。

背景技術(shù)

目前的一套型號(hào)為SX-815Q的機(jī)電一體化綜合實(shí)訓(xùn)考核設(shè)備中，其標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)如圖6所示，為支撐座和頂部開(kāi)設(shè)二十四個(gè)用于放置標(biāo)簽的淺槽，在機(jī)器人將二十四個(gè)淺槽內(nèi)的標(biāo)簽夾取完后，還需要人工手動(dòng)繼續(xù)添加另外二十四個(gè)標(biāo)簽，以便繼續(xù)使用，該標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)不能連續(xù)在使用時(shí)不能連續(xù)供料，無(wú)疑降低了實(shí)驗(yàn)效率和實(shí)驗(yàn)的等待時(shí)間，同時(shí)目前機(jī)器人搬運(yùn)單元，在原廠調(diào)試的程序下運(yùn)行，該單元的盒底供料機(jī)構(gòu)，盒蓋供料機(jī)構(gòu)以及機(jī)器人的運(yùn)行不能夠同步進(jìn)行，需要等待一個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行到位在運(yùn)行下一步驟。在搬運(yùn)物料瓶，吸放盒蓋與吸貼標(biāo)簽的過(guò)程之間都會(huì)先回一個(gè)PHOME點(diǎn)位，而不是直接到每一個(gè)工作流程的開(kāi)始前一個(gè)位置進(jìn)行等待，無(wú)疑增加了機(jī)器人的運(yùn)行路徑，降低機(jī)器人的運(yùn)行效率，也使得機(jī)器人的運(yùn)行變得卡頓不連貫。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備及打包效率優(yōu)化控制方法，使得學(xué)生在綜合實(shí)訓(xùn)考核中，標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)能夠連續(xù)供給標(biāo)簽，不需要人工手動(dòng)添加，同時(shí)對(duì)機(jī)器人運(yùn)行程序的改進(jìn)，降低機(jī)器人的運(yùn)行路徑，提高機(jī)器人的搬運(yùn)效率。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備，其包括：

支撐底座；

輸送機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述支撐底座上，用于向前方輸送料瓶；

標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述支撐底座上，并位于輸送機(jī)構(gòu)右側(cè)，用于放置標(biāo)簽，并推送每行標(biāo)簽至等待位；

底盒供料機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述支撐底座上，并位于標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)右側(cè)，用于將底盒推出至打包臺(tái)上；

打包臺(tái)，設(shè)置在所述支撐底座上，并位于底盒供料機(jī)構(gòu)右側(cè)；

盒蓋供料機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述支撐底座上，并位于打包臺(tái)的后側(cè)，用于放置盒蓋；

機(jī)器人，設(shè)置在所述支撐底座上，并執(zhí)行如下步驟：將輸送機(jī)構(gòu)前方的料瓶搬運(yùn)至底盒內(nèi)后，抓取盒蓋蓋合在底盒上，然后抓取標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)上的標(biāo)簽貼附在底盒上；

其中，所述標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)包括：

標(biāo)簽臺(tái)體，其頂部開(kāi)設(shè)二十四個(gè)貫穿至其安裝槽的通孔；

滑動(dòng)頂升部件，位于所述安裝槽內(nèi)，其頂部具有插入至所述通孔內(nèi)的頂升柱；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，位于所述安裝槽內(nèi)，驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)頂升部件在安裝槽內(nèi)上升或者下降。

作為本發(fā)明所述的一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備的一種優(yōu)選方案，其中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述標(biāo)簽臺(tái)體底板頂部的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和與所述步進(jìn)電機(jī)輸出端連接、并從滑動(dòng)頂升部件的底板底部貫穿至頂部的絲桿；

其中，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述絲桿旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)頂升部件上升或者下降。

作為本發(fā)明所述的一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備的一種優(yōu)選方案，其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。