[發(fā)明專利]一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備及打包效率優(yōu)化控制方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202011032094.2 | 申請(qǐng)日: | 2020-09-27 |
| 公開(公告)號(hào): | CN112061535A | 公開(公告)日: | 2020-12-11 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 程華;倪壽勇 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)大學(xué) |
| 主分類號(hào): | B65C9/10 | 分類號(hào): | B65C9/10;B65C9/14;B65C9/42;B65B7/28 |
| 代理公司: | 南京燦爛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32356 | 代理人: | 朱妃 |
| 地址: | 210023 江蘇省*** | 國(guó)省代碼: | 江蘇;32 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 機(jī)器人 搬運(yùn) 打包 設(shè)備 效率 優(yōu)化 控制 方法 | ||
1.一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備,其特征在于,包括:
支撐底座(10);
輸送機(jī)構(gòu)(20),設(shè)置在所述支撐底座(10)上,用于向前方輸送料瓶;
標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)(30),設(shè)置在所述支撐底座(10)上,并位于輸送機(jī)構(gòu)(20)右側(cè),用于放置標(biāo)簽,并推送每行標(biāo)簽至等待位;
底盒供料機(jī)構(gòu)(40),設(shè)置在所述支撐底座(10)上,并位于標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)(30)右側(cè),用于將底盒推出至打包臺(tái)(50)上;
打包臺(tái)(50),設(shè)置在所述支撐底座(10)上,并位于底盒供料機(jī)構(gòu)(40)右側(cè);
盒蓋供料機(jī)構(gòu)(60),設(shè)置在所述支撐底座(10)上,并位于打包臺(tái)(50)的后側(cè),用于放置盒蓋;
機(jī)器人(70),設(shè)置在所述支撐底座(10)上,并執(zhí)行如下步驟:將輸送機(jī)構(gòu)(20)前方的料瓶搬運(yùn)至底盒內(nèi)后,抓取盒蓋蓋合在底盒上,然后抓取標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)(30)上的標(biāo)簽貼附在底盒上;
其中,所述標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)(30)包括:
標(biāo)簽臺(tái)體(100),其頂部開設(shè)二十四個(gè)貫穿至其安裝槽的通孔(110);
滑動(dòng)頂升部件(200),位于所述安裝槽內(nèi),其頂部具有插入至所述通孔(110)內(nèi)的頂升柱(210);
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(300),位于所述安裝槽內(nèi),驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)頂升部件(200)在安裝槽內(nèi)上升或者下降。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備,其特征在于,所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(300)包括設(shè)置在所述標(biāo)簽臺(tái)體(100)底板頂部的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(310)和與所述步進(jìn)電機(jī)(310)輸出端連接、并從滑動(dòng)頂升部件(200)的底板底部貫穿至頂部的絲桿(320);
其中,當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(310)的輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),所述絲桿(320)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)頂升部件(200)上升或者下降。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備,其特征在于,所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(310)為步進(jìn)電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備,其特征在于,所述滑動(dòng)頂升部件(200)的底板開設(shè)與所述絲桿(320)相適配的螺紋孔(230)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備,其特征在于,所述標(biāo)簽臺(tái)體(100)的底板頂部對(duì)稱設(shè)置豎直的導(dǎo)向柱(120),所述滑動(dòng)頂升部件(200)的底板對(duì)稱開設(shè)套設(shè)在所述導(dǎo)向柱(120)外壁的導(dǎo)向孔(220)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備,其特征在于,所述標(biāo)簽臺(tái)體(100)的底板頂部設(shè)置有用于安裝所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(310)的安裝槽(230)。
7.一種如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人搬運(yùn)打包設(shè)備的打包效率優(yōu)化控制方法,其特征在于,具體步驟如下:
S1:設(shè)備通電后復(fù)位時(shí)盒底供料機(jī)構(gòu)(40)與盒蓋供料機(jī)構(gòu)(60)將物料盒升至合適的高度,且盒底供料機(jī)構(gòu)(40)將盒底料推出到位,機(jī)器人(70)復(fù)位完成運(yùn)行至檢測(cè)合格物料瓶等待搬運(yùn)位置的上方進(jìn)行等待;
S2:機(jī)器人(70)將相應(yīng)數(shù)量的物料瓶搬運(yùn)至相對(duì)應(yīng)的物料盒位之后機(jī)器人運(yùn)行至吸放盒蓋的位置上方進(jìn)行等待;
S3:吸放盒蓋完成,機(jī)器人運(yùn)行至標(biāo)簽臺(tái)機(jī)構(gòu)(30)位置上方等待;
S4:機(jī)器人根據(jù)前方檢測(cè)分揀單元對(duì)物料瓶檢測(cè)后存儲(chǔ)在堆棧中的與搬運(yùn)的物料瓶相對(duì)應(yīng)的信號(hào),依次讀取相對(duì)應(yīng)信號(hào)并吸取對(duì)應(yīng)的顏色標(biāo)簽,按物料瓶搬運(yùn)順序貼在對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽位上;
S5:機(jī)器人復(fù)位至初始狀態(tài)等待重復(fù)運(yùn)行該搬運(yùn)打包流程。
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