本發(fā)明提出了一種農(nóng)機機群的故障處理方法、裝置、云端控制設(shè)備及農(nóng)機系統(tǒng)，涉及農(nóng)用機械技術(shù)領(lǐng)域，包括：在農(nóng)機機群協(xié)同工作時檢測農(nóng)機機群中各個農(nóng)機是否存在故障；當(dāng)檢測到農(nóng)機機群中有農(nóng)機存在故障時，暫停農(nóng)機機群的作業(yè)，并判斷故障農(nóng)機的行駛方向是否可控；當(dāng)故障農(nóng)機的行駛方向可控時，控制故障農(nóng)機移動到農(nóng)機機群的作業(yè)區(qū)域以外的位置；去除農(nóng)機機群中的故障農(nóng)機以形成新的農(nóng)機機群，并對新的農(nóng)機機群重新進行作業(yè)規(guī)劃。在本申請中，當(dāng)檢測農(nóng)機故障時，對故障農(nóng)機進行相應(yīng)的處理，并重新進行作業(yè)規(guī)劃，減小了農(nóng)機故障帶來的影響。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及農(nóng)用機械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種農(nóng)機機群的故障處理方法、裝置、云端控制設(shè)備及農(nóng)機系統(tǒng)。

背景技術(shù)

農(nóng)機主要包括拖拉機、收獲機、耕整種植機、低速載貨汽車等，主要用于戶外作業(yè)。農(nóng)機工作環(huán)境的特點為：地塊形狀為規(guī)則或不規(guī)則幾何圖形；場地可能有上下坡等起伏緩變地形，也可能有小溝、小坎、石塊等突變地形；場地內(nèi)或場地邊緣可能有不可碰撞、不可接近物體，例如邊界墻、樹、建筑物等；場地內(nèi)可能有其他農(nóng)機在作業(yè)，或者多臺農(nóng)機協(xié)同作業(yè)。不同類型的農(nóng)機，其工作過程可以劃分為兩部分：行駛和作業(yè)，行駛是指農(nóng)機在場地內(nèi)的按要求的運動；作業(yè)是指農(nóng)機與農(nóng)田、農(nóng)作物、其他農(nóng)機發(fā)生相互作用。

在一些情況下，多臺農(nóng)機能夠組成農(nóng)機機群進行協(xié)同作業(yè)。例如，三臺收割機組成機群進行協(xié)同作業(yè)，并通過網(wǎng)絡(luò)進行連接和通訊，共同在作業(yè)區(qū)域內(nèi)協(xié)同作業(yè)。農(nóng)機機群在協(xié)同工作時，如果其中有農(nóng)機出現(xiàn)故障則會嚴(yán)重影響整個農(nóng)機機群的工作。因此，當(dāng)農(nóng)機機群協(xié)同作業(yè)時，如果有農(nóng)機出現(xiàn)故障，需要對出現(xiàn)的故障的農(nóng)機進行處理，以便繼續(xù)進行作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請所要解決的技術(shù)問題在于，當(dāng)農(nóng)機機群協(xié)同作業(yè)時，如果有農(nóng)機出了故障，如何處理該故障農(nóng)機并繼續(xù)協(xié)同工作。

該農(nóng)機機群的故障處理方法包括：

在農(nóng)機機群協(xié)同工作時檢測農(nóng)機機群中各個農(nóng)機是否存在故障；

當(dāng)檢測到農(nóng)機機群中有農(nóng)機存在故障時，暫停農(nóng)機機群的作業(yè)，并判斷故障農(nóng)機的行駛方向是否可控；

當(dāng)故障農(nóng)機的行駛方向可控時，控制故障農(nóng)機移動到農(nóng)機機群的作業(yè)區(qū)域以外的位置；

去除農(nóng)機機群中的故障農(nóng)機以形成新的農(nóng)機機群，并對新的農(nóng)機機群重新進行作業(yè)規(guī)劃。

進一步地，該農(nóng)機機群的故障處理方法還包括：

當(dāng)故障農(nóng)機的行駛方向不可控時，將故障農(nóng)機所在的區(qū)域設(shè)置為故障區(qū)域；

將故障區(qū)域從原有的作業(yè)區(qū)域中去除以生成新的作業(yè)區(qū)域；

所述對新的農(nóng)機機群重新進行作業(yè)規(guī)劃包括：根據(jù)新的作業(yè)區(qū)域，對新的農(nóng)機機群重新進行作業(yè)規(guī)劃。

進一步地，所述判斷故障農(nóng)機的行駛方向是否可控包括：

向故障農(nóng)機發(fā)送一個以預(yù)設(shè)方向和預(yù)設(shè)速度行駛的測試指令；

判斷故障農(nóng)機是否朝預(yù)設(shè)方向移動；若故障農(nóng)機朝預(yù)設(shè)方向移動，則判定故障農(nóng)機的行駛方向為可控；若否，則判定故障農(nóng)機的行駛方向為不可控。

進一步地，所述在農(nóng)機機群協(xié)同工作時檢測農(nóng)機機群中各個農(nóng)機是否存在故障包括：

獲取農(nóng)機機群中各個農(nóng)機的行駛狀態(tài)參數(shù)；

判斷農(nóng)機的行駛狀態(tài)參數(shù)是否與達到設(shè)定的目標(biāo)值；當(dāng)農(nóng)機的行駛狀態(tài)參數(shù)與設(shè)定的目標(biāo)值不同時，農(nóng)機存在故障。

另一方面，本申請還提出了一種農(nóng)機機群的故障處理裝置，其包括：

檢測模塊，用于在農(nóng)機機群協(xié)同工作時檢測農(nóng)機機群中各個農(nóng)機是否存在故障；