本申請實施例提供一種多核多軸電機的磁場定向控制方法及裝置，方法包括：采集兩相電流，輸入AC?Tek FOCP ADC的通用ADC通道部分得到數字量；經過FOC硬化電路內置的clarke電路變換后得到兩軸正交電流量；經過FOC硬化電路內置旋轉變換電路后得到正交的電流量Id、Iq；將所述正交的電流量Iq與Id分別送進FOC硬化電路內置PI調節器電路，得到對應的輸出Vq和Vd；通過FOC硬化電路內置HALL傳感器解碼器或FOC硬化電路內置反電動勢位置預測電路得到電機轉過的角度；進行FOC硬化電路內置逆park變換電路，得到二軸電流量Va和Vb；本申請能夠靈活、準確得實現對多軸電機的快速控制。

技術領域

本申請涉及硬化電路領域，具體涉及一種多核多軸電機的磁場定向控制方法及裝置。

背景技術

現有技術中的單軸FOC算法除了獲取電流和角度必要的電路外，其余部分均為MCU處理器的運算單元和SRAM參與到計算過程，當需要支持多軸時，MCU需要在一個循環中串行輪詢計算各個電機FOC算法然后再對各個電機實現控制驅動，因此導致對多軸電機的控制效率低下且不準確。

發明內容

針對現有技術中的問題，本申請提供一種多核多軸電機的磁場定向控制方法及裝置，能夠靈活、準確得實現對多軸電機的快速控制。

為了解決上述問題中的至少一個，本申請提供以下技術方案：

第一方面，本申請提供一種多核多軸電機的磁場定向控制方法，包括：

采集兩相電流，輸入AC-Tek FOCP ADC的通用ADC通道部分得到數字量；

經過FOC硬化電路內置的clarke電路變換后得到兩軸正交電流量；

經過FOC硬化電路內置旋轉變換電路后得到正交的電流量Id、Iq；

將所述正交的電流量Iq與Id分別送進FOC硬化電路內置PI調節器電路，得到對應的輸出Vq和Vd；

通過FOC硬化電路內置HALL傳感器解碼器或FOC硬化電路內置反電動勢位置預測電路得到電機轉過的角度；

進行FOC硬化電路內置逆park變換電路，得到二軸電流量Va和Vb。

進一步地，若用戶在初始化配置時配置MCU處理FOC結果消息，則在所述得到二軸電流量之后，還包括：

對所述二軸電流量Va和Vb進行逆clarke變換，得到實際需要的三相電壓形成FOC多軸電機處理消息送入FOC消息管理器后產生中斷通知相應的MCU；

所述MCU在得到中斷消息后獲取屬于自己的FOC消息，并產生驅動波形輸入給逆變電橋，以驅動電機轉動。

進一步地，若用戶在初始化配置時配置Advanced Timer處理FOC結果消息，則在所述得到二軸電流量之后，還包括：

對所述二軸電流量Va和Vb進行逆clarke變換，得到實際需要的三相電壓形成FOC多軸電機處理消息送入FOC消息管理器；

Advanced Timer相應通道定時輪詢FOC消息收發器并通過內置PWM波形發生器產生驅動波形輸入給逆變電橋，以驅動電機轉動。

進一步地，還包括：

MCU通過配置AC-Tek FOCP ADC的配置寄存器中斷硬化FOC處理過程。

第二方面，本申請提供一種多核多軸電機的磁場定向控制裝置，包括：

兩相電流采集模塊，用于采集兩相電流，輸入AC-Tek FOCP ADC的通用ADC通道部分得到數字量；