[發明專利]多核多軸電機的磁場定向控制方法及裝置在審
| 申請號： | 202010646331.8 | 申請日： | 2020-07-07 |
| 公開（公告）號： | CN111614296A | 公開（公告）日： | 2020-09-01 |
| 發明（設計）人： | 張善偉;甘焱林;許建國;張夢楠;邱圣輝 | 申請（專利權）人： | 安創生態科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | H02P21/14 | 分類號： | H02P21/14;H02P5/46;H02P21/00;H02P27/08 |
| 代理公司： | 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740 | 代理人： | 戴麗偉 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 多核 電機 磁場 定向 控制 方法 裝置 | ||
1.一種多核多軸電機的磁場定向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
采集兩相電流，輸入AC-Tek FOCP ADC的通用ADC通道部分得到數字量；
經過FOC硬化電路內置的clarke電路變換后得到兩軸正交電流量；
經過FOC硬化電路內置旋轉變換電路后得到正交的電流量Id、Iq；
將所述正交的電流量Iq與Id分別送進FOC硬化電路內置PI調節器電路，得到對應的輸出Vq和Vd；
通過FOC硬化電路內置HALL傳感器解碼器或FOC硬化電路內置反電動勢位置預測電路得到電機轉過的角度；
進行FOC硬化電路內置逆park變換電路，得到二軸電流量Va和Vb。
2.根據權利要求1所述的多核多軸電機的磁場定向控制方法，其特征在于，若用戶在初始化配置時配置MCU處理FOC結果消息，則在所述得到二軸電流量之后，還包括：
對所述二軸電流量Va和Vb進行逆clarke變換，得到實際需要的三相電壓形成FOC多軸電機處理消息送入FOC消息管理器后產生中斷通知相應的MCU；
所述MCU在得到中斷消息后獲取屬于自己的FOC消息，并產生驅動波形輸入給逆變電橋，以驅動電機轉動。
3.根據權利要求1所述的多核多軸電機的磁場定向控制方法，其特征在于，若用戶在初始化配置時配置Advanced Timer處理FOC結果消息，則在所述得到二軸電流量之后，還包括：
對所述二軸電流量Va和Vb進行逆clarke變換，得到實際需要的三相電壓形成FOC多軸電機處理消息送入FOC消息管理器；
Advanced Timer相應通道定時輪詢FOC消息收發器并通過內置PWM波形發生器產生驅動波形輸入給逆變電橋，以驅動電機轉動。
4.根據權利要求1所述的多核多軸電機的磁場定向控制方法，其特征在于，還包括：
MCU通過配置AC-Tek FOCP ADC的配置寄存器中斷硬化FOC處理過程。
5.一種多核多軸電機的磁場定向控制裝置，其特征在于，包括：
兩相電流采集模塊，用于采集兩相電流，輸入AC-Tek FOCP ADC的通用ADC通道部分得到數字量；
Clarke電路變換模塊，用于經過FOC硬化電路內置的clarke電路變換后得到兩軸正交電流量；
旋轉變換模塊，用于經過FOC硬化電路內置旋轉變換電路后得到正交的電流量Id、Iq；
PI偏差校正模塊，用于將所述正交的電流量Iq與Id分別送進FOC硬化電路內置PI調節器電路，得到對應的輸出Vq和Vd；
角度預測模塊，用于通過FOC硬化電路內置HALL傳感器解碼器或FOC硬化電路內置反電動勢位置預測電路得到電機轉過的角度；
逆變換模塊，用于進行FOC硬化電路內置逆park變換電路，得到二軸電流量Va和Vb。
6.根據權利要求5所述的多核多軸電機的磁場定向控制裝置，其特征在于，還包括：
中斷通知單元，用于對所述二軸電流量Va和Vb進行逆clarke變換，得到實際需要的三相電壓形成FOC多軸電機處理消息送入FOC消息管理器后產生中斷通知相應的MCU；
中斷處理單元，用于所述MCU在得到中斷消息后獲取屬于自己的FOC消息，并產生驅動波形輸入給逆變電橋，以驅動電機轉動。
7.根據權利要求5所述的多核多軸電機的磁場定向控制裝置，其特征在于，還包括：
消息傳遞單元，用于對所述二軸電流量Va和Vb進行逆clarke變換，得到實際需要的三相電壓形成FOC多軸電機處理消息送入FOC消息管理器；
消息處理單元，用于Advanced Timer相應通道定時輪詢FOC消息收發器并通過內置PWM波形發生器產生驅動波形輸入給逆變電橋，以驅動電機轉動。
8.根據權利要求5所述的多核多軸電機的磁場定向控制裝置，其特征在于，還包括：
中斷處理單元，用于MCU通過配置AC-Tek FOCP ADC的配置寄存器中斷硬化FOC處理過程。
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