本發明涉及一種基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法，系統實時獲取目標物經緯度坐標值，并執行經緯度坐標換算及視頻設備轉向角度的同步計算，系統將計算好的方位角度實時傳入到視頻云臺控制轉向數據接口，實現對視頻鏡頭的精確轉向，進而實現系統對目標物體的實時視頻觀測和跟隨定位拍攝。本發明適用于對水面上、路面上行進物體的實時跟蹤觀察，并可實時測算目標物的距離，通過在云臺上搭載不同定向觀測設備，還可實現對目標物實行精確的強光照射、聲波定向驅離等措施，應用前景廣闊。

技術領域

本發明涉及海纜通道智能化監控領域，具體涉及一種基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法。

背景技術

在電力行業海底電纜防外力破壞監控領域，目前應用較為普遍的技術手段是采用船舶定位系統(AIS)和視頻設備對海纜所在水面區域可疑目標進行監控，具體過程是監控系統通過AIS設備監測到可疑目標(主要是船舶)大致方位，再通過人工手動調整帶云臺的視頻設備轉向該目標方位，從而實現對該可疑目標物的視頻監測。該方式雖可以達到對可疑目標物的視頻監視目的，但智能化程度和實效性不高，且無法實現目標位置點測距，由于海纜通道區域環境復雜，手動調整視頻對準的操作干擾性較大，能夠在第一時間發現和處置海纜通道區域的外破風險極為關鍵，如果目標位置定位不準確導致應急措施處置不當，將會造成海纜外破事故和供電中斷，造成社會經濟財產損失。因此如果能夠通過智能化技術手段來實現視頻自動精確轉向和視頻取證，并同時計算出可疑目標物的參考距離，將有效提高海纜現場可疑目標發現率和及時率，為進一步為海纜的狀態判斷、事故預防和應急處置提供了有利條件，從而有助于海纜運維智能化水平的提高。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法，通過系統自動計算實現視頻設備的自動精確轉向和測距，能夠給運維搶修人員降低視頻操作的復雜度，提高應急處置效率。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法，包括以下步驟：

步驟S1:獲取帶云臺的光電設備的經緯度坐標和海拔高度，并構建初始坐標系，將該經緯度和作為其原點坐標(x,y，z)；

步驟S2：獲取帶云臺的光電設備的初始水平角度和垂直角度，把云臺的水平起始角設為0度角，其邊長與水平坐標系的X軸正方向重合；把云臺的垂直起始角設為0度角，其邊長與垂直坐標系的X軸方向重合；所述光電設備的初始角與系統中的預設起始角度之差即為偏差角α；

步驟S3:獲取目標物相關數據，并計算目標物與光電設備之間的水平距離和轉向角度；

步驟S4:通過調用光電設備的數據控制接口，并根據目標物與光電設備之間的水平距離和轉向角度，控制光電設備對目標物體的精確轉向；

步驟S5:當完成轉向控制后，將當前光電設備云臺的轉向角度重新設置為光電設備的初始角，并同時記錄初始角與起始角度之差的偏差角。

進一步的，所述步驟S3具體為:通過海事雷達和船舶定位設備接收獲得目標物經緯度坐標值(LonA,LatA)、地球的平均半徑R、每個緯度之間距離l_WD、應用場景位于赤道以北、東半球。

進一步的，所述目標物與光電設備之間的水平距離計算，具體如下：

1)判斷目標物坐標象限：根據目標物經緯度(LonA,LatA)與原點經緯度(LonO,LatO)來計算目標物所在坐標象限：

位于坐標第1象限條件：LonA-LonO0且LatA-LatO0；

位于坐標第2象限條件：LonA-LonO0且LatA-LatO0；

位于坐標第3象限條件：LonA-LonO0且LatA-LatO0；