[發明專利]基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法有效
| 申請號： | 202010589647.8 | 申請日： | 2020-06-24 |
| 公開（公告）號： | CN111766902B | 公開（公告）日： | 2022-10-04 |
| 發明（設計）人： | 徐麗紅;吳勝;鄭宇;肖頌勇;俞煒平;姚鐘武;黃詠;王乘恩;陳亮;林楠 | 申請（專利權）人： | 國網福建省電力有限公司莆田供電公司;國網福建省電力有限公司 |
| 主分類號： | H04N7/18 | 分類號： | H04N7/18 |
| 代理公司： | 福州元創專利商標代理有限公司 35100 | 代理人： | 陳明鑫;蔡學俊 |
| 地址： | 351100 福建省莆*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 經緯度 坐標 實現 視頻 轉向 控制 方法 | ||
1.一種基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟S1:獲取帶云臺的光電設備的經緯度坐標和海拔高度，并構建初始坐標系，將該經緯度和海拔高度作為其原點坐標(x，y，z)；
步驟S2：獲取帶云臺的光電設備的初始水平角度和垂直角度，把云臺的水平起始角設為0度角，其邊長與水平坐標系的X軸正方向重合；把云臺的垂直起始角設為0度角，其邊長與垂直坐標系的X軸方向重合；所述光電設備的初始角與系統中的預設起始角度之差即為偏差角α；
步驟S3:獲取目標物相關數據，并計算目標物與光電設備之間的水平距離和轉向角度；
步驟S4:通過調用光電設備的數據控制接口，并根據目標物與光電設備之間的水平距離和轉向角度，控制光電設備對目標物體的精確轉向；
步驟S5:當完成轉向控制后，將當前光電設備云臺的轉向角度重新設置為光電設備的初始角，并同時記錄初始角與起始角度之差的偏差角。
2.根據權利要求1所述的基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法，其特征在于，所述步驟S3具體為:通過海事雷達和船舶定位設備接收獲得目標物經緯度坐標值(LonA，LatA)、地球的平均半徑R、每個緯度之間距離lWD。
3.根據權利要求1所述的基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法，其特征在于，所述目標物與光電設備之間的水平距離計算，具體如下：
1)判斷目標物坐標象限：根據目標物經緯度(LonA，LatA)與原點經緯度(LonO，LatO)來計算目標物所在坐標象限：
位于坐標第1象限條件：LonA-LonO＞0且LatA-LatO＞0；
位于坐標第2象限條件：LonA-LonO＜0且LatA-LatO＞0；
位于坐標第3象限條件：LonA-LonO＜0且LatA-LatO＜0；
位于坐標第4象限條件：LonA-LonO0且LatA-LatO＜0；
2)計算目標物與原點直線距離：
計算目標物與原點之間水平直線距離lAO：
首先計算兩者之間的南北間距和東西間距，
南北間距：lW‘D’＝|LatA-LatO|*lWD，
東西間距：lJ‘D’＝|LonA-LonO|*COS|LatA-LatO|*lWD，
其中，lWD為每個緯度之間距離，在水平坐標系上，目標物與原點之間直線距離lAO，與lW‘D’、lJ‘D’構成一個直角三角形，其中，lAO為斜邊，lJ‘D’為鄰邊，lW‘D’為對邊，則lAO的長度可通過勾股定理計算得出，即
4.根據權利要求1所述的基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法，其特征在于，所述轉向角度包括水平轉向角度和垂直角度。
5.根據權利要求4所述的基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法，其特征在于，所述目標物與光電設備之間的水平轉向角度計算，具體為：
根據目標物所在水平直角坐標象限，以及目標物與原點距離，目標物與原點在水平直角坐標系上與X軸正方向構成的角度為：
目標物在第1象限，與原點角度為：θ＝arctg(lW‘D’/lJ‘D’)+0×π；
目標物在第2象限，與原點角度為：
目標物在第3象限，與原點角度為：
目標物在第4象限，與原點角度為：
其中lW‘D’為南北間距，lJ‘D’為東西間距。
6.根據權利要求4所述的基于經緯度坐標實現視頻云臺轉向的控制方法，其特征在于，所述目標物與光電設備之間的垂直轉向角度計算具體為：
(1)判斷目標物坐標象限：
(2)獲取目標物與原點的直線距離和垂直距離，光電設備的海拔安裝高度即為目標物與原點的垂直距離hAO，兩者之間的直線距離為lAO；
(3)根據目標物與原點的直線距離和垂直距離，計算目標物與原點垂直角度。
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