本發明公開了一種智能擦窗機的控制方法及智能擦窗機，該方法包括以下步驟：S1：智能擦窗機開啟風機吸附在玻璃上并進行動作校準；S2：智能擦窗機獲取動作校準時行動電機電流；S3：智能擦窗機基于行動電流獲取當前行走阻力；S4：智能擦窗機根據當前行走阻力和工作電流獲取最佳風機吸力，智能擦窗機將風機吸力調整為最佳風機吸力。智能擦窗機開始清掃前通過檢測玻璃的當前行走阻力，計算得到最佳清掃風機吸力，調整風機吸力后，智能擦窗機達到最佳的清掃質量、行走效率和清潔覆蓋率。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，具體涉及一種智能擦窗機的控制方法及智能擦窗機。

背景技術

現有技術環境下，智能擦窗機主要包括吸盤式的圓形智能擦窗機和履帶式的方形智能擦窗機，這些智能擦窗機并不能很好的自動權衡風機吸力和輪子最大行走承受阻力，有時候會出現吸力過大或者吸力過小的情況。如果擦窗機的風機吸力很大，則很可能因抹布阻力過大導致擦窗機不能移動；如果擦窗機的風機開的小，那么很多頑漬就不能夠被擦干凈。如果風機配置不合理，還可能導致輪子打滑，嚴重影響智能擦窗機的路徑規劃，進而導致漏清潔的發生。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種智能擦窗機的控制方法及智能擦窗機，大大提高了智能擦窗機的清潔質量、行走效率和清潔覆蓋率。本發明的具體技術方案如下：

一種智能擦窗機的控制方法，該方法包括以下步驟：S1：智能擦窗機開啟風機吸附在玻璃上并進行動作校準；S2：智能擦窗機獲取動作校準時行動電機電流；S3：智能擦窗機基于行動電機電流獲取當前行走阻力值；S4：智能擦窗機根據當前行走阻力值和工作電流獲取最佳風機吸力，智能擦窗機將風機吸力調整為最佳風機吸力。智能擦窗機開始清掃前通過檢測玻璃的當前行走阻力值，計算得到最佳清掃風機吸力，調整風機吸力后，智能擦窗機達到最佳的清掃質量、行走效率和清潔覆蓋率。

于本發明的一個或多個方案中，所述智能擦窗機為吸盤式擦窗機，步驟S1的具體步驟為：吸盤式擦窗機固定風機的PWM值；吸盤式擦窗機的左清潔轉盤不動，吸盤式擦窗機的右清潔轉盤緊貼玻璃并在玻璃上進行固定時間的順時針轉動和逆時針轉動；以及吸盤式擦窗機的右清潔轉盤不動，吸盤式擦窗機的左清潔轉盤緊貼玻璃并在玻璃上進行固定時間的順時針轉動和逆時針轉動。在固定輪子的PWM值下，智能擦窗機的左輪和右輪進行相同時間的正轉和反轉，使智能擦窗機獲取的數據都是在同一條件得到的，提高數據的準確度。

于本發明的一個或多個方案中，S2的具體步驟為：智能擦窗機設定采樣時間，智能擦窗機根據定時器的中斷時間在采樣時間內采樣行動電機電流并求和，然后根據采樣次數確定電流的平均值。智能擦窗機獲取每個輪子的正轉和反轉時的行動電機電流，使數據更加充分和全面，提高計算結果的準確度。

于本發明的一個或多個方案中，S3的具體步驟為：智能擦窗機經過動作校準后采樣到4個電流值，智能擦窗機從4個電流值中獲取優化電流，優化電流除以風機的PWM值得到當前行走阻力值。

于本發明的一個或多個方案中，智能擦窗機利用4個電流值計算得到優化電流，具體包括如下步驟：智能擦窗機將4個電流值進行比較，確定第二大的電流值，乘以4得到優化電流。機器要兼顧兩個行走電機的差異，為了防止走不動的情況，所以選擇第二大的電流，防止校準出來后有輪子走不動。

于本發明的一個或多個方案中，步驟S4具體包括如下步驟:智能擦窗機設定目標行走電流，目標行走電流除以當前行走阻力值得到最佳風機吸力，智能擦窗機將風機的吸力調整為最佳風機吸力。智能擦窗機確定目標行走電流后，智能擦窗機在不同摩擦力的行走面上進行工作時，只要檢測出當前行走面的行走阻力值就可以根據智能擦窗機的目標行走電流自動計算得到智能擦窗機在當前行走面的最佳風機吸力，不需要再通過手動調整風機PWM來達到最佳風機吸力，提高了智能擦窗機的復雜環境適應性，更加高效、智能。