本發明提供了一種電動助力轉向系統。電動助力轉向系統(1)包括：電動機(18)、旋轉角檢測單元(23)、電流檢測電路(32)、轉向扭矩檢測單元(12)、目標扭矩設定單元(41)、電流命令值設定單元以及電流控制單元。目標扭矩設定單元(41)包括：基本目標扭矩設定單元(42)、第一補償值計算單元(51)、第二補償值計算單元(52)以及校正單元(43，44)。基本目標扭矩設定單元(42)設定電動機(18)的基本目標扭矩。第一補償值計算單元(51)基于轉向扭矩設定第一補償值。第二補償值計算單元(52)計算作為除轉向扭矩以外的干擾扭矩的估計值的第二補償值。校正單元校正基本目標扭矩。

本發明的背景

1.技術領域

本發明涉及電動助力轉向系統。

2.背景技術

已知車道保持行駛控制裝置，其通過估計并反饋與車輛的行駛狀態有關的狀態量，產生用于使車輛在保持行駛車道的同時行駛的自動轉向扭矩。提出了以下裝置作為這種類型的車道保持行駛控制裝置：該裝置通過對施加至轉向系統的干擾扭矩進行估計并反饋為與車輛的行駛狀態有關的狀態量來抑制由于干擾扭矩而導致的車道保持性能的劣化。然而，如果干擾扭矩被反饋，則即使當駕駛員有意干預轉向時，由駕駛員施加的轉向扭矩也被反饋為要被抵消的干擾扭矩，這使得駕駛員難以干預轉向。

為了解決這樣的問題，日本專利申請公開第2003-63437號(JP2003-63437A)公開了一種車道保持行駛控制裝置，其中，施加至轉向系統的干擾扭矩被分成高頻分量和低頻分量以由觀測器估計，并且高頻分量和低頻分量由調節器反饋，使得干擾扭矩的高頻分量的反饋增益小于低頻分量的反饋增益。利用根據JP 2003-63437 A的車道保持行駛控制裝置，當駕駛員在車道保持行駛期間干預轉向時，由于轉向扭矩增大了對干擾扭矩的高頻分量的估計結果，同時減小了反饋分量，這使得駕駛員易于干預轉向。

發明內容

本發明使得可以改變給予系統和駕駛員的優先級程度，并且使得駕駛員與系統之間能夠協作。

本發明的方面提供了一種電動助力轉向系統。電動助力轉向系統包括：電動機，其被配置成向轉向系統施加電機扭矩；旋轉角檢測單元，其被配置成檢測電動機的旋轉角；電流檢測電路，其被配置成檢測流經電動機的電機電流；轉向扭矩檢測單元，其被配置成檢測或估計施加至轉向系統的轉向扭矩；目標扭矩設定單元，其被配置成基于自動轉向角命令值來設定電動機的目標扭矩；電流命令值設定單元，其被配置成設定與目標扭矩相對應的電流命令值；以及電流控制單元，其被配置成使電機電流跟隨電流命令值。目標扭矩設定單元包括：基本目標扭矩設定單元、第一補償值計算單元、第二補償值計算單元和校正單元。基本目標扭矩設定單元被配置成設定電動機的基本目標扭矩，使得電動機的旋轉角跟隨自動轉向角命令值。第一補償值計算單元被配置成基于轉向扭矩來設定第一補償值。第二補償值計算單元被配置成基于電機扭矩、旋轉角和轉向扭矩或目標扭矩來計算第二補償值。第二補償值是除了作用于轉向系統的轉向扭矩之外的干擾扭矩的估計值。校正單元被配置成使用第一補償值和第二補償值來校正基本目標扭矩。

在上述配置中，計算除了作用于轉向系統的轉向扭矩之外的干擾扭矩的估計值作為第二補償值，并且將其用作對基本目標扭矩的補償值。因此，能夠抑制在自動轉向期間由于干擾扭矩而導致的車道保持性能的降低。另一方面，基于施加至轉向系統的轉向扭矩來計算第一補償值。因此，可以向駕駛員提供適當的觸覺信息。例如，如果將轉向扭矩照原樣設定為第一補償值，則實現給予系統優先級并且忽略駕駛員的輸入的控制，并且如果將絕對值小于轉向扭矩的值設定為第一補償值，則實現接收駕駛員的輸入的控制。以這種方式，可以通過調整第一補償值來改變給予系統和駕駛員的優先級程度，這使得人(駕駛員)與系統之間能夠協作。

在該電動助力轉向系統中，第一補償值計算單元可以包括設定權重的權重設定單元和通過將轉向扭矩乘以權重來計算第一補償值的乘法單元。

附圖說明