本發(fā)明公開了一種泊車工況下的航向角計(jì)算方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于自動(dòng)泊車技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明獲取泊車工況下車輛傳感器采集的傳感器信息，將所述傳感器信息分別輸入至多個(gè)預(yù)設(shè)子模型，并獲取各個(gè)預(yù)設(shè)子模型輸出的參考航向角，根據(jù)各個(gè)預(yù)設(shè)子模型輸出的參考航向角確定目標(biāo)航向角，將所述目標(biāo)航向角作為航向角計(jì)算結(jié)果，通過獲取多個(gè)預(yù)設(shè)子模型輸出的參考航向角，并對(duì)各個(gè)預(yù)設(shè)子模型輸出的參考航向角進(jìn)行融合計(jì)算，得到目標(biāo)航向角，使得最終計(jì)算的航向角更加準(zhǔn)確，提高了泊車工況下的航向角計(jì)算的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)泊車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種泊車工況下的航向角計(jì)算方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

航向角是指在大地坐標(biāo)系下，車輛行駛方向與大地坐標(biāo)系橫軸形成的夾角。航向角在車輛行駛中的定位是一個(gè)很重要的信號(hào)參量，尤其是在低速行駛工況中，在低傳感器以及控制器成本需求下，利用車輛自身傳感器進(jìn)行車身角的計(jì)算，在一些工況中如自動(dòng)泊車，可以得到較為良好的應(yīng)用，精確的車身航向角不僅有助于駕駛員實(shí)時(shí)了解當(dāng)前的車身姿態(tài)情況，還能為自動(dòng)泊車系統(tǒng)路徑規(guī)劃的庫內(nèi)調(diào)整階段提供準(zhǔn)確的車身航向角，改善泊車效果。

目前關(guān)于航向角的計(jì)算通常有兩種方案，方案一是通過確定車輛行駛過程中的兩點(diǎn)并轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)點(diǎn)后計(jì)算車身航向角，方案二是利用車載相機(jī)和輪速計(jì)對(duì)車輛軌跡進(jìn)行估計(jì)和跟蹤，通過比較兩軌跡中對(duì)應(yīng)的軌跡點(diǎn)，標(biāo)定車身航向角，而方案一需要依賴車輛EPS和ESP以外的設(shè)備，設(shè)備成本較高，并且由于坐標(biāo)精度不高，使得航向角的精確度較低，方案二的處理過程不是實(shí)時(shí)的，且容易受到外部環(huán)境因素影響，實(shí)用性較低，難以保證車身航向角的精確度。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種泊車工況下的航向角計(jì)算方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)計(jì)算得到的航向角精度較低的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種泊車工況下的航向角計(jì)算方法，所述方法包括以下步驟:

獲取泊車工況下車輛傳感器采集的傳感器信息；

將所述傳感器信息分別輸入至多個(gè)預(yù)設(shè)子模型，并獲取各個(gè)預(yù)設(shè)子模型輸出的參考航向角；

根據(jù)各個(gè)預(yù)設(shè)子模型輸出的參考航向角確定目標(biāo)航向角；

將所述目標(biāo)航向角作為航向角計(jì)算結(jié)果。

優(yōu)選地，所述多個(gè)預(yù)設(shè)子模型包括第一預(yù)設(shè)子模型、第二預(yù)設(shè)子模型以及第三預(yù)設(shè)子模型，所述參考航向角包括第一航向角、第二航向角以及第三航向角；

所述將所述傳感器信息分別輸入至多個(gè)預(yù)設(shè)子模型，并獲取各個(gè)預(yù)設(shè)子模型輸出的參考航向角的步驟包括：

將所述傳感器信息輸入至所述第一預(yù)設(shè)子模型，并獲取所述第一預(yù)設(shè)子模型輸出的所述第一參考航向角；

將所述傳感器信息輸入至所述第二預(yù)設(shè)子模型，并獲取所述第二預(yù)設(shè)子模型輸出的所述第二參考航向角；

將所述傳感器信息輸入至所述第三預(yù)設(shè)子模型，并獲取所述第三預(yù)設(shè)子模型輸出的所述第三參考航向角。

優(yōu)選地，所述將所述傳感器信息輸入至所述第一預(yù)設(shè)子模型，并獲取所述第一預(yù)設(shè)子模型輸出的所述第一參考航向角的步驟包括：

從所述傳感器信息中獲取后輪行駛距離和后軸長(zhǎng)度；

將所述后輪行駛距離和所述后軸長(zhǎng)度輸入至所述第一預(yù)設(shè)子模型，以獲得所述第一預(yù)設(shè)子模型輸出的所述第一參考航向角。

優(yōu)選地，所述將所述傳感器信息輸入至所述第二預(yù)設(shè)子模型，并獲取所述第二預(yù)設(shè)子模型輸出的所述第二參考航向角的步驟包括：

從所述傳感器信息中獲取前輪行駛距離、前軸長(zhǎng)度以及前輪轉(zhuǎn)向角；