[發明專利]泊車工況下的航向角計算方法、裝置、設備及存儲介質有效
| 申請號： | 202010434872.4 | 申請日： | 2020-05-19 |
| 公開（公告）號： | CN111572551B | 公開（公告）日： | 2021-07-20 |
| 發明（設計）人： | 李衛兵;張澄宇;祖春勝;吳瓊;丁釗;張飛;楊帆 | 申請（專利權）人： | 安徽江淮汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W40/10 | 分類號： | B60W40/10 |
| 代理公司： | 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287 | 代理人： | 魏潤潔 |
| 地址： | 230000 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 泊車 工況 航向 計算方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種泊車工況下的航向角計算方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取泊車工況下車輛傳感器采集的傳感器信息；
將所述傳感器信息分別輸入至多個預設子模型，并獲取各個預設子模型輸出的參考航向角；
根據各個預設子模型輸出的參考航向角確定目標航向角；
將所述目標航向角作為航向角計算結果；
所述根據各個預設子模型輸出的參考航向角確定目標航向角的步驟包括：
獲取各個預設子模型對應的預設權重系數；
根據所述預設權重系數以及所述參考航向角確定目標航向角；
所述將所述目標航向角作為航向角計算結果的步驟之后，還包括：
獲取所述泊車工況下的航向角標定值；
計算所述目標航向角與所述航向角標定值之間的角度誤差；
根據所述角度誤差對所述預設權重系數進行調整，得到新的權重系數；
根據所述新的權重系數以及所述參考航向角確定新的目標航向角；
將所述新的目標航向角作為航向角計算結果。
2.如權利要求1所述的泊車工況下的航向角計算方法，其特征在于，所述多個預設子模型包括第一預設子模型、第二預設子模型以及第三預設子模型，所述參考航向角包括第一參考航向角、第二參考航向角以及第三參考航向角；
所述將所述傳感器信息分別輸入至多個預設子模型，并獲取各個預設子模型輸出的參考航向角的步驟包括：
將所述傳感器信息輸入至所述第一預設子模型，并獲取所述第一預設子模型輸出的所述第一參考航向角；
將所述傳感器信息輸入至所述第二預設子模型，并獲取所述第二預設子模型輸出的所述第二參考航向角；
將所述傳感器信息輸入至所述第三預設子模型，并獲取所述第三預設子模型輸出的所述第三參考航向角。
3.如權利要求2所述的泊車工況下的航向角計算方法，其特征在于，所述將所述傳感器信息輸入至所述第一預設子模型，并獲取所述第一預設子模型輸出的所述第一參考航向角的步驟包括：
從所述傳感器信息中獲取后輪行駛距離和后軸長度；
將所述后輪行駛距離和所述后軸長度輸入至所述第一預設子模型，以獲得所述第一預設子模型輸出的所述第一參考航向角。
4.如權利要求2所述的泊車工況下的航向角計算方法，其特征在于，所述將所述傳感器信息輸入至所述第二預設子模型，并獲取所述第二預設子模型輸出的所述第二參考航向角的步驟包括：
從所述傳感器信息中獲取前輪行駛距離、前軸長度以及前輪轉向角；
將所述前輪行駛距離、所述前軸長度以及所述前輪轉向角輸入至所述第二預設子模型，以獲得所述第二預設子模型輸出的所述第二參考航向角。
5.如權利要求2所述的泊車工況下的航向角計算方法，其特征在于，所述將所述傳感器信息輸入至所述第三預設子模型，并獲取所述第三預設子模型輸出的所述第三參考航向角的步驟包括：
從所述傳感器信息中獲取前軸轉角和傳動軸行駛距離；
將所述前軸轉角和所述傳動軸行駛距離輸入至所述第三預設子模型，以獲得所述第三預設子模型輸出的所述第三參考航向角。
6.一種泊車工況下的航向角計算裝置，其特征在于，所述裝置包括：
獲取模塊，用于獲取泊車工況下車輛傳感器采集的傳感器信息；
處理模塊，用于將所述傳感器信息分別輸入至多個預設子模型，并獲取各個預設子模型輸出的參考航向角；
計算模塊，用于根據各個預設子模型輸出的參考航向角確定目標航向角；
確定模塊，用于將所述目標航向角作為航向角計算結果；
所述計算模塊，還用于獲取各個預設子模型對應的預設權重系數；
根據所述預設權重系數以及所述參考航向角確定目標航向角；
所述泊車工況下的航向角計算裝置還包括：更新模塊；
所述更新模塊，用于獲取所述泊車工況下的航向角標定值；
計算所述目標航向角與所述航向角標定值之間的角度誤差；
根據所述角度誤差對所述預設權重系數進行調整，得到新的權重系數；
根據所述新的權重系數以及所述參考航向角確定新的目標航向角；
將所述新的目標航向角作為航向角計算結果。
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