[發明專利]掃地機清掃地圖的存儲和復用方法、及存儲和復用裝置有效
| 申請號： | 202010382401.3 | 申請日： | 2020-05-08 |
| 公開（公告）號： | CN111603100B | 公開（公告）日： | 2022-04-22 |
| 發明（設計）人： | 徐曉明;陳遠 | 申請（專利權）人： | 美智縱橫科技有限責任公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40;H04L67/1097 |
| 代理公司： | 北京辰權知識產權代理有限公司 11619 | 代理人： | 付婧 |
| 地址： | 215000 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 地機 清掃 地圖 存儲 方法 裝置 | ||
1.一種掃地機清掃地圖的存儲方法，其特征在于，所述方法包括：
掃地機將本次完成清掃任務的第一清掃地圖和掃地機軌跡發送到云端服務器；
所述云端服務器根據所述第一清掃地圖和掃地機軌跡對所述第一清掃地圖進行評分，并將所述第一清掃地圖、所述評分與所述掃地機的標識對應存儲，并在接收到所述掃地機的地圖特征數據時，確定已存儲的所述掃地機的標識對應的所有第一清掃地圖的提交時間長度，然后根據每一第一清掃地圖的提交時間長度對相應的第一清掃地圖的評分進行修正；
其中，所述評分用于表征清掃地圖的可信程度，且提交時間長度越長，評分降低的越多。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端服務器根據所述第一清掃地圖和掃地機軌跡對所述第一清掃地圖進行評分，包括：
根據所述第一清掃地圖和所述掃地機軌跡確定覆蓋完整度和邊界清晰度；
利用所述覆蓋完整度和邊界清晰度對所述第一清掃地圖進行評分。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端服務器根據所述第一清掃地圖和掃地機軌跡對所述第一清掃地圖進行評分之前，所述方法還包括：
獲取本地已存儲的所述掃地機的標識對應的第二清掃地圖；
確定所述第一清掃地圖與每一第二清掃地圖之間的差異值；
若所述差異值中存在小于第一閾值的差異值，則將小于第一閾值的差異值所對應的第二清掃地圖和評分刪除。
4.一種掃地機清掃地圖的復用方法，其特征在于，所述方法包括：
掃地機根據接收到的清掃指令，采集附近的地圖特征數據，并將所述地圖特征數據發送給云端服務器；
所述云端服務器獲取本地已存儲的所述掃地機的標識對應的清掃地圖，并根據每一清掃地圖的存儲時間點與當前時間點確定每一清掃地圖的提交時間長度，以及針對每一清掃地圖，根據該清掃地圖的提交時間長度對該清掃地圖的評分進行修正；提交時間長度越長，評分降低的越多；
所述云端服務器將所述地圖特征數據與已存儲的所述掃地機的標識對應的每一清掃地圖進行匹配并獲取匹配成功的清掃地圖，將匹配成功的清掃地圖發送給所述掃地機；
所述掃地機根據接收的清掃地圖執行當前清掃任務；
其中，所述云端服務器將所述地圖特征數據與已存儲的所述掃地機的標識對應的每一清掃地圖進行匹配并獲取匹配成功的清掃地圖，包括：
確定所述地圖特征數據與已存儲的所述掃地機的標識對應的每一清掃地圖的匹配值；
獲取匹配值大于第二閾值的清掃地圖；
從獲取的清掃地圖中選擇評分最高的清掃地圖作為匹配成功的清掃地圖。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述掃地機根據接收的清掃地圖執行當前清掃任務，包括：
根據所述地圖特征數據定位所述掃地機在所述清掃地圖中的位置；
以定位的位置為起始位置，結合所述清掃地圖規劃清掃軌跡路線，并根據所述清掃軌跡路線執行當前清掃任務。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
在執行當前清掃任務過程中，當發現新的區域時，將所述區域的地圖數據更新到所述清掃地圖中；
當發現新障礙物時，確定與新障礙物相關的信息并更新到所述清掃地圖中；
在完成當前清掃任務后，將更新后的清掃地圖發送到云端服務器進行存儲。
7.一種掃地機清掃地圖的存儲裝置，其特征在于，所述裝置包括：掃地機中的通訊模塊和云端服務器中的存儲模塊；
其中，所述通訊模塊，用于將本次完成清掃任務的第一清掃地圖和掃地機軌跡發送到云端服務器；
所述存儲模塊，用于根據所述第一清掃地圖和掃地機軌跡對所述第一清掃地圖進行評分，并將所述第一清掃地圖、所述評分與所述掃地機的標識對應存儲，并在接收到所述掃地機的地圖特征數據時，確定已存儲的所述掃地機的標識對應的所有第一清掃地圖的提交時間長度，然后根據每一第一清掃地圖的提交時間長度對相應的第一清掃地圖的評分進行修正；
其中，所述評分用于表征清掃地圖的可信程度，且提交時間長度越長，評分降低的越多。
8.一種掃地機清掃地圖的復用裝置，其特征在于，所述裝置包括：掃地機中的通訊模塊和任務執行模塊、云端服務器中的匹配模塊；
其中，所述通訊模塊，用于根據接收到的清掃指令，采集附近的地圖特征數據，并將所述地圖特征數據發送給云端服務器；
所述匹配模塊，用于獲取本地已存儲的所述掃地機的標識對應的清掃地圖，并根據每一清掃地圖的存儲時間點與當前時間點確定每一清掃地圖的提交時間長度，以及針對每一清掃地圖，根據該清掃地圖的提交時間長度對該清掃地圖的評分進行修正；提交時間長度越長，評分降低的越多；將所述地圖特征數據與已存儲的所述掃地機的標識對應的每一清掃地圖進行匹配并獲取匹配成功的清掃地圖，將匹配成功的清掃地圖發送給所述掃地機；
所述任務執行模塊，用于根據接收的清掃地圖執行當前清掃任務；
所述匹配模塊，具體用于在將所述地圖特征數據與已存儲的所述掃地機的標識對應的每一清掃地圖進行匹配并獲取匹配成功的清掃地圖過程中，確定所述地圖特征數據與已存儲的所述掃地機的標識對應的每一清掃地圖的匹配值；獲取匹配值大于第二閾值的清掃地圖；從獲取的清掃地圖中選擇評分最高的清掃地圖作為匹配成功的清掃地圖。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于美智縱橫科技有限責任公司，未經美智縱橫科技有限責任公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.17sss.com.cn/pat/books/202010382401.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：一種人機混合協調運動用戶意圖估計方法及系統
- 下一篇：應急演練系統
