本申請(qǐng)涉及伺服系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，公開一種用于伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的方法，包括：根據(jù)復(fù)合約束生成位置指令；獲得執(zhí)行位置指令時(shí)的特征信號(hào)；根據(jù)特征信號(hào)調(diào)整系統(tǒng)剛度。復(fù)合約束根據(jù)伺服系統(tǒng)本身及應(yīng)用工況的特性確定，然后根據(jù)此復(fù)合約束生成控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的位置指令，進(jìn)而獲得伺服系統(tǒng)執(zhí)行此位置指令時(shí)的特征信號(hào)，最后根據(jù)特征信號(hào)值調(diào)整伺服系統(tǒng)的剛度。這樣將伺服系統(tǒng)本身的特性及應(yīng)用工況的特性充分考慮進(jìn)來，而不是單純根據(jù)預(yù)設(shè)在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的程序進(jìn)行調(diào)整，提高了伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的方法的適應(yīng)性。本申請(qǐng)還公開一種伺服系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及伺服系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，例如涉及一種用于伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的方法及裝置和伺服系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前在大部分工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備中，對(duì)伺服系統(tǒng)的被驅(qū)動(dòng)對(duì)象的位移有著嚴(yán)格的限制，在光學(xué)設(shè)備等高精密設(shè)備中，為了防止設(shè)備損壞，甚至?xí)?duì)速度和加速度進(jìn)行約束。由于被驅(qū)動(dòng)對(duì)象的多樣性，伺服系統(tǒng)在正式投入使用前，需要進(jìn)行一系列參數(shù)調(diào)整，以適應(yīng)被驅(qū)動(dòng)對(duì)象的特性和滿足客戶的個(gè)性化需求。

過去，參數(shù)的調(diào)整大都由人工完成，步驟繁瑣復(fù)雜，若調(diào)整者不具備足夠的伺服專業(yè)知識(shí)或控制理論基礎(chǔ)，調(diào)整結(jié)果很容易達(dá)不到預(yù)期，甚至出現(xiàn)調(diào)整失敗或設(shè)備損壞的情況。

近年來，出現(xiàn)了許多伺服系統(tǒng)自調(diào)諧算法，該類算法的目標(biāo)都是實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)或剛度的自動(dòng)搜索和自動(dòng)整定。但是此種算法在工業(yè)應(yīng)用中，仍存在諸多問題，例如，此種算法過于追求理想化的運(yùn)行工況，缺乏指令輸入的約束，會(huì)出現(xiàn)算法中的運(yùn)行流程無法實(shí)現(xiàn)，控制效果評(píng)價(jià)指標(biāo)不能完整復(fù)現(xiàn)等情況，導(dǎo)致其不能適應(yīng)當(dāng)前工況，適應(yīng)性低。

發(fā)明內(nèi)容

為了對(duì)披露的實(shí)施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡(jiǎn)單的概括。所述概括不是泛泛評(píng)述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍，而是作為后面的詳細(xì)說明的序言。

本公開實(shí)施例提供了一種用于伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的方法及裝置和伺服系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有伺服系統(tǒng)自調(diào)諧算法適應(yīng)性低的技術(shù)問題。

在一些實(shí)施例中，所述方法包括：根據(jù)復(fù)合約束生成位置指令；獲得執(zhí)行位置指令時(shí)的特征信號(hào)；根據(jù)特征信號(hào)調(diào)整系統(tǒng)剛度。

在一些實(shí)施例中，所述裝置包括處理器和存儲(chǔ)有程序指令的存儲(chǔ)器，處理器被配置為在執(zhí)行程序指令時(shí)，執(zhí)行上述的用于伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的方法。

在一些實(shí)施例中，所述伺服系統(tǒng)包括上述的用于伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的裝置。

本公開實(shí)施例提供的用于伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的方法及裝置和伺服系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)效果：復(fù)合約束根據(jù)伺服系統(tǒng)本身及應(yīng)用工況的特性確定，然后根據(jù)此復(fù)合約束生成控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的位置指令，進(jìn)而獲得伺服系統(tǒng)執(zhí)行此位置指令時(shí)的特征信號(hào)，最后根據(jù)特征信號(hào)值調(diào)整伺服系統(tǒng)的剛度。這樣將伺服系統(tǒng)本身的特性及應(yīng)用工況的特性充分考慮進(jìn)來，而不是單純根據(jù)預(yù)設(shè)在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的程序進(jìn)行調(diào)整，提高了伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的方法的適應(yīng)性。

以上的總體描述和下文中的描述僅是示例性和解釋性的，不用于限制本申請(qǐng)。

附圖說明

一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例通過與之對(duì)應(yīng)的附圖進(jìn)行示例性說明，這些示例性說明和附圖并不構(gòu)成對(duì)實(shí)施例的限定，附圖中具有相同參考數(shù)字標(biāo)號(hào)的元件示為類似的元件，附圖不構(gòu)成比例限制，并且其中：

圖1是本公開實(shí)施例提供的一種用于伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的方法的示意圖；

圖2是本公開實(shí)施例提供的一種用于伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的方法的示意圖；

圖3是本公開實(shí)施例提供的一種位置增量曲線的示意圖；

圖4是本公開實(shí)施例提供的一種位置增量曲線的示意圖；

圖5是本公開實(shí)施例提供的一種用于伺服系統(tǒng)自調(diào)諧的裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式