[發明專利]用于伺服系統自調諧的方法及裝置、伺服系統在審
| 申請號： | 202010328646.8 | 申請日： | 2020-04-23 |
| 公開（公告）號： | CN111522328A | 公開（公告）日： | 2020-08-11 |
| 發明（設計）人： | 楊明;陳揚洋;徐殿國 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | G05B23/02 | 分類號： | G05B23/02;H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京康盛知識產權代理有限公司 11331 | 代理人： | 張宇峰 |
| 地址： | 150001 黑*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 伺服系統 調諧 方法 裝置 | ||
1.一種用于伺服系統自調諧的方法，其特征在于，包括：
根據復合約束生成位置指令；
獲得執行所述位置指令時的特征信號；
根據所述特征信號調整系統剛度。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述復合約束包括位移約束、速度約束和加速度約束中的一個或多個。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據位移約束、速度約束和加速度約束生成位置指令，包括：
根據位移約束、速度約束和加速度約束確定執行位置指令時的理論運動參數；
根據所述理論運動參數生成所述位置指令。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述理論運動參數包括位移、理論速度和理論加速度，根據所述位移、理論速度和理論加速度生成所述位置指令，包括：
根據所述位移、理論速度和理論加速度生成理論速度時間曲線；
根據所述理論速度時間曲線生成所述位置指令。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲得執行所述位置指令時的特征信號，包括：
執行所述位置指令時，獲得所述實際速度；
根據所述理論速度和所述實際速度獲得所述特征信號。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述理論速度和所述實際速度確定所述特征信號，包括：
以所述理論速度與所述實際速度的差值的絕對值為所述特征信號。
7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，根據所述特征信號調整系統剛度，包括：
所述特征信號小于或等于預設閾值時，增加系統剛度；和/或，
所述特征信號大于預設閾值時，降低系統剛度。
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，根據所述特征信號調整系統剛度，還包括：
所述特征信號小于或等于所述預設閾值達到預設次數時，輸出調整結果。
9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，根據所述特征信號調整系統剛度，還包括：
當前系統剛度小于初始系統剛度時，結束調整。
10.一種伺服系統,包括伺服電機，其特征在于，還包括用于伺服系統自調諧的裝置，所述用于伺服系統自調諧的裝置能夠執行如權利要求1至9所述的用于伺服系統自調諧的方法。
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