本發明公開了一種目標跟蹤系統及目標跟蹤方法。該方法包括如下步驟：獲得被跟蹤的目標物體的目標位置信息；確定云臺當前角度信息、云臺相對于水平位置的水平傾斜角度、移動裝置位置信息和航向角信息；通過數據處理模塊進行處理，確定移動裝置與被跟蹤的目標物體的距離信息、云臺模塊需要轉動的水平方位角和俯仰機械角；將水平方位角和俯仰機械角發送至云臺控制器，云臺控制器控制云臺模塊轉動到對應角度，使得攝像機對準被跟蹤的目標物體；將距離信息發送至移動控制模塊，移動控制模塊控制移動裝置與被跟蹤的目標物體保持對應距離。

技術領域

本發明涉及一種目標跟蹤系統，同時也涉及相應的目標跟蹤方法，屬于衛星導航技術領域。

背景技術

目前，隨著人工智能和圖像處理技術的發展，基于圖像識別的目標跟蹤系統得到了廣泛的應用。這種目標跟蹤系統是一種很好的跟蹤拍攝解決方案。但是在某些場景下，這種基于圖像識別的目標跟蹤系統存在天然的缺陷。例如，移動的目標在行進過程中被障礙物遮擋住一段時間之后，基于圖像識別的目標跟蹤系統很可能就會丟失目標從而無法對目標繼續進行跟蹤拍攝。

發明內容

本發明所要解決的首要技術問題在于提供一種目標跟蹤系統。

本發明所要解決的另一技術問題在于提供一種目標跟蹤方法。

為了實現上述目的，本發明采用下述的技術方案：

根據本發明實施例的第一方面，提供一種目標跟蹤系統，包括GNSS定位裝置、無線通信裝置和移動裝置；所述移動裝置包括數據處理模塊、移動控制模塊、定位定向模塊以及云臺模塊；所述云臺模塊包括光電編碼器、水平儀、云臺控制器和攝像機；

所述GNSS定位裝置設置于被跟蹤的目標物體上，用于實時獲得被跟蹤的目標物體的目標位置信息，并通過無線通信裝置與移動裝置連接，向所述移動裝置發送所述目標位置信息；

所述移動裝置通過云臺模塊的光電編碼器確定云臺當前角度信息，通過云臺模塊的水平儀確定云臺相對于水平位置的水平傾斜角度，通過定位定向模塊確定移動裝置位置信息和航向角信息，通過數據處理模塊對所述目標位置信息、云臺當前角度信息、水平傾斜角度、移動裝置位置信息和航向角信息進行處理，確定移動裝置與被跟蹤的目標物體的距離信息、云臺模塊需要轉動的水平方位角和俯仰機械角；通過數據處理模塊將水平方位角和俯仰機械角發送至云臺模塊中的云臺控制器，所述云臺控制器控制云臺模塊轉動到對應角度，使得攝像機對準被跟蹤的目標物體；通過數據處理模塊將所述距離信息發送至移動控制模塊，所述移動控制模塊控制移動裝置與被跟蹤的目標物體保持對應距離。

其中較優地，所述GNSS定位裝置設置于被跟蹤的目標物體上。

其中較優地，所述定位定向模塊為雙天線GNSS定位定向結構；所述移動裝置的基線由雙天線GNSS定位定向結構中兩個天線之間的直線向量確定，使得移動裝置的基線與移動裝置的中軸線平行，且經過云臺模塊的中心。

根據本發明實施例的第二方面，提供一種目標跟蹤方法，基于上述的目標跟蹤系統實現；包括如下步驟：

實時獲得被跟蹤的目標物體的目標位置信息，并向移動裝置發送所述目標位置信息；

通過光電編碼器確定云臺當前角度信息；

通過水平儀確定云臺相對于水平位置的水平傾斜角度；

通過定位定向模塊確定移動裝置位置信息和航向角信息；

對所述目標位置信息、云臺當前角度信息、水平傾斜角度、移動裝置位置信息和航向角信息進行處理，確定移動裝置與被跟蹤的目標物體的距離信息、云臺模塊需要轉動的水平方位角和俯仰機械角；

將水平方位角和俯仰機械角發送至云臺控制器，所述云臺控制器控制云臺模塊轉動到對應角度，使得攝像機對準被跟蹤的目標物體；