本發明屬于工業機器人技術領域，公開了一種用于噴涂機器人的噴涂控制方法，包括如下步驟：S1.建立噴涂機器人與上位機的通信連接；S2.基于上位機建立噴涂機器人的噴涂控制單元；S3.獲取噴涂任務及當前噴涂機器人的預設工作參數范圍值，并獲取與當前噴涂任務對應的噴涂參數和噴涂軌跡，然后進行噴涂仿真，并對得到的仿真結果進行修正和更新，得到最優仿真結果；S4.將當前最優仿真結果對應的噴涂機器人的工作參數作為最優工作參數，將當前最優工作參數輸入至噴涂控制單元，噴涂控制單元控制噴涂機器人進行噴涂任務，完成本次噴涂機器人的噴涂控制。本發明解決了現有技術存在的噴涂漆料浪費、噴涂飛濺和噴涂漆料均勻率低的問題。

技術領域

本發明屬于工業機器人技術領域，具體涉及一種用于噴涂機器人的噴涂控制方法。

背景技術

噴涂機器人又叫噴漆機器人(spray painting robot)，是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人。有氣噴涂機器人也稱低壓有氣噴涂，噴涂機依靠低壓空氣使油漆在噴出槍口后形成霧化氣流作用于物體表面(墻面或木器面)，有氣噴涂相對于手刷而言無刷痕，而且平面相對均勻，單位工作時間短，可有效地縮短工期。但有氣噴涂有飛濺現象，存在漆料浪費，在近距離查看時，可見極細微的顆粒狀。一般有氣噴涂采用裝修行業通用的空氣壓縮機，相對而言一機多用、投資成本低，市面上也有抽氣式有氣噴涂機、自落式有氣噴涂機等專用機械。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

噴涂機器人的噴涂效果和工件表面形狀、噴槍軌跡及噴槍參數等諸多因素有關。對于諸如汽車、電器及家具等產品，其表面的噴涂效果對質量有相當大的影響。產品表面的色澤在相當程度上取決于涂層厚度的一致性，如果表面的涂層厚度不一致，會引起表面不光潔，并出現邊緣涂料的流掛和涂料桔皮現象，而且涂層過厚的地方在使用過程中會出現皸裂傾向。

發明內容

本發明旨在于至少在一定程度上解決上述技術問題之一。

為此，本發明目的在于提供一種用于噴涂機器人的噴涂控制方法，解決了現有技術存在的噴涂漆料浪費、噴涂飛濺和噴涂漆料均勻率低的問題。

本發明所采用的技術方案為：

一種用于噴涂機器人的噴涂控制方法，包括如下步驟：

S1.建立噴涂機器人與上位機的通信連接；

S2.基于上位機建立噴涂機器人的噴涂控制單元；

S3.獲取噴涂任務及當前噴涂機器人的預設工作參數范圍值，并獲取與當前噴涂任務對應的噴涂參數和噴涂軌跡，然后進行噴涂仿真，并對得到的仿真結果進行修正和更新，得到最優仿真結果；

S4.將當前最優仿真結果對應的噴涂機器人的工作參數作為最優工作參數，將當前最優工作參數輸入至噴涂控制單元，噴涂控制單元控制噴涂機器人進行噴涂任務，完成本次噴涂機器人的噴涂控制。

進一步地，步驟S1中，使用TCP協議建立噴涂機器人與上位機的通信連接，并使用上位機設定噴涂機器人的IP地址，進行IP地址獲取，進而實現噴涂機器人與上位機的通信連接。

進一步地，步驟S2中，噴涂控制單元包括均分別與上位機及噴涂機器人通信連接的客戶端和服務器，客戶端的IP地址和服務器的IP地址均與當前受控制的噴涂機器人的IP地址對應。

進一步地，步驟S3中，噴涂任務中包括被噴涂物體的曲面數據和噴涂圖形。

進一步地，步驟S3中，噴涂機器人的預設工作參數范圍值包括噴涂機器人的每個側邊的重復噴涂次數范圍值、平行角度范圍值、邊緣范圍值以及高度范圍值。

進一步地，步驟S3中，噴涂參數包括靜電電壓、旋杯與噴涂曲面間距以及旋杯轉速。

進一步地，步驟S3的具體方法，包括如下步驟：